2017年4月 5日 (水)

自作全方位カメラの作り方について

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オサル力作のブログ記事が完成致しました。



Self-made 360°Camera for RoboCupJunior2017


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2017年4月 3日 (月)

オサル、高専4年

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ロボカップジュニア日本大会を7位で終えたオサル。

なんとか高専4年に進級できたものの、今後学業はますます忙しくなる見込み。

今後のロボット活動をオサルと財務省オサルのハハで話し合った結果、

オサルの強い希望で、5月連休のロボカップジュニアせとうちオープンに向け

日本大会では実施できなかった
全方位カメラのデモ

実施することに焦点を絞り、作業を進めることとなりました。




最初の作業は、オサルの部屋に、カメラテストのためのフィールドを作成すること。

場所をとる布団類は、とりあえず問答無用でオサルのハハの部屋に放り込まれ

大騒ぎでもろもろを片づけた(というか端に寄せた)後、グリーンのシートがひかれ

なんとかフィールドが出来上がりました。



どたばたの作業は夜中に渡り、オサルのハハは先に就寝。

オサルはその後寝ようとしたものの、布団はハハの部屋。

「ハハが寝てるのに悪いから」60%、「めんどくさい」40%くらいだったそうですが

自室にあった寝袋を引っ張り出して、普段通学に使っているリュックを枕に就寝。



・・・家の中で野宿してどうするんですか(-_-X)



そんな彼の背中を、オレンジボールがじっと見守っています・・・

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2015年11月 8日 (日)

まさかのCNC祭り第2弾

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このたびオサルの学校の先生のご指導のお陰さまで、ロボット制作関係に使うという条件で、返済不要の奨学金を受けることができました。
オサルから「先生から教えてもらって、申請する」という話をきいて、「え、そんなことができるの~?」とオサルのハハが驚いている間に、先生の丁寧なご指導を頂いて奨学金がおりていました。
すごい仕組みがあるものですなあ・・・。


頂いた奨学金で、オリジナルマインドさんのCNCを新規に1台買って自宅に置き、現在自宅で使っているCNCは新品同様にメンテナンスして学校へ持って行くということになりました。
そしてこの週末、オサルの自室ではまさかのCNCお迎え祭り第2弾が開始されています。


さて今後、
bomb提出できていないレポートを週明けに要提出
bomb11月に入り、ロボカップジュニアの予選がもうすぐ開始
bomb来月頭から後期の中間テスト


という状況にも関わらず、この週末はこの「祭り」でつぶれるでしょう。ロボットは前回のちらし寿司状態のままなのだが、間に合うのか?今までになく崖っぷちなのを、オサルはわかっているのかどうなのか???
      

                  *                 *                 *


ところで画像のTシャツも、オサルが前から欲しがっており、この機会にオリジナルマインドさんから買いました。到着してみたらこのグレーがすごくなじみのよい色で、オサルの普段着(例えばグレーのパーカー&ジーンズ)と合わせても浮かない。変に悪目立ちしないけれど主張してる(笑)という、いい感じです。
(ちなみに、Tシャツは奨学金での購入ではございません(^-^;)

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2013年5月 6日 (月)

オサル7号!! Making..Ⅹ

GW最終日です。
早いなぁ・・(´・ω・`)

さて、設計中のオサル7号。

今日は全然進まなかったんだ(泣

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肘のP軸に使用予定のこのサーボ。
このサーボの固定方法が全然思い浮かばず、三時間悩んだ末、答えが見つからず・・。

本当、どうしてこんなに固定しにくい形状のサーボケースを考えるのだろう。
せめてアッパーの形状を平面にしてくれよ・・。
Hitecの8498は固定しやすかった。

耳を使うにしても色々難しいし、アッパーの平面も凸凹してて使えない。
せめて1mm位の段差だったら固定に使えるのに、ほんとに「凹み、出っ張り」レベルだから何も出来ない。

今まで固定しやすいサーボしか使ったことがなかったから、こういう難しい形状のサーボに対応出来ない。こういう形状のサーボが出てきてからが設計者の腕の見せ所なのだろうけど・・


また考え直してみよう・・。





一応進歩したと思われる所。
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 腰

形状を全然別の物に変更したので、前後のパーツの状態が「検討中」になったってことで、パーツ色が白になってます。
(手前側のフレームは非表示)


考えられる一番簡単で剛性高い組み方ってなんだろう
→箱でしょ
てことで、4649化したサーボを上下方向から挟み込むと同時に、前後のフレームを使って完全な「箱形状」を作りました。
全体が上に上がったしまったので、白い検討中パーツを編集して元の高さに戻す必要が有りますね。




肘もあわせ、二の腕の構造は五種類ほどアセンブリを作って考え抜いたのですが、いずれもサーボの固定不足でボツ。
結局、今までのデータがそのまま残っています。

使うサーボ変えたほうが早い気がする。
フタバのロボゼロのやつとか。

あぁ~難しいなぁ(´・ω・`)

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2013年4月29日 (月)

オサル7号!! Making..Ⅷ

ブログのバナーとデザインを変えてみました。

ココログのCSSをいじったので、もしかしたら不具合が出ているかもしれません・・
もし不具合などあったら教えていただけると嬉しいです。

オサルも中学三年生となりました。
そんな訳で、そろそろ遊んでばかりも居られない時期に突入です><

最近は、修学旅行の副班長を任されたり体育祭の練習が始まったりと、殺されそうな毎日です。
まぁ、同時に楽しい事も結構有るんですけどね(笑)


学校も有り、部活もあり、塾もありで、結構普通の中学生のような感じで生きてます。
少なくとも昔のように、家に帰った瞬間にCADを立ち上げて設計を始めるような変な中学生ではなくなりました。
同時にCADに触れる時間、ロボットのことを考えられる時間も減りましたとさ(´・ω・`)
でも今は

GWじゃないか?!
何かやろうじゃないか!
そんな訳でオサル7号の設計が再スタート。
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オサル7号!

前回からは特に変わったところは見えないのですが、胴体のCPU周りの構造が完成。
そして、やり方が分からなかった時期に製作した良く分からない部品&ムチャクチャなアセンブリを全部作り直し。
外見は変わっていませんが、中身は大分安定しました。

思ったけど、分割画面って見やすい。
写真では、片方をワイヤーフレームにしています。
モデリングした部品はすべてエッジの色で分けるようにしています、例えばサーボモーターは白で統一しています。

あとは腰周りのフレームを改良して、先延ばしにし続けていた肘ブラケットを作り直し、爪を小さくして全体の設計は完成。



後は2次元化して切削データ(DXF予定)に変換、A4さんに加工をお願いするといった流れになると思います。
恐らくまだ時間がかかると思うのですが、その時はA4さん、お願いします。

次回はもう少し進歩した図面をUPしたいです(泣

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