2017年8月28日 (月)

かわロボ ファイティングさとぼvsカンタンク

夏の終わりと言えば、かわロボですね~( ^ω^ )



オサルが関東ロボット練習会に参加するきっかけのお声をかけて下さったB作さんと、

オサルにいつも厳しい突っ込みを下さるカンタンクさんの対戦が、

B作さんの動画サイトに上がっています。→こちら

後半の、ロボット目線の映像が、なかなかすごい( ^ω^ ;)




B作さんは、先日のMaker Fair Tokyoにも出展されてましたね。↓




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好きなことで、こつこつと活動し続けていらっしゃる。

オサルの、すてきな先輩たちです(o^-^o)



かわロボ本戦については、オサルは高専1年の時にエントリーはしたものの作成が間に合わず、

参加することが出来ませんでしたが

皆さまに教わったかわロボの知識は、今回ロボカップレスキューブリッジの機体に

存分に活かされているようです。

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2017年1月28日 (土)

オサルのブログ更新のお知らせ

「ブログ書く書く詐欺」のオサルが、

3月のロボカップ大会への機体作成が順調に遅延する中、

本日、貴重な土曜日の5時間を費やしてブログを更新したそうなので

よろしければご覧下さい
m(_ _)m


モータ・ギアヘッドまとめ

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2016年2月28日 (日)

オリジナルマインドさんでご紹介頂きました

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オリジナルマインドさんのHPで、オサルをご紹介頂きました。

こちら→ 「ぼくの夢はロボット博士!若きロボットクリエーターの多田さんに会ってきた!」


ι(´Д`υ)アセアセ

オサルのことを、こ、こ、こんなに良く書いて頂いて、どどどうしよう・・・
良く書きすぎです中村社長!
どうもありがとうございます・・・しかし、勿体ないほど良く書いて頂きすぎてて、我が子のことだという感じがしない(;´Д`A ```

オサルはたしかにロボット大会では、「何故か」よい成績を頂いていますが、反面、学校の成績は最近かなり残念。
そして、忘れ物大王&スケジュール感覚ゼロ

たとえば試験の前日の夜に「明日の試験の教科書、どこ行ったっけっかなー」なんてつぶやきが聞こえて、こっちが真っ青になったり。
中学のときは部屋のカレンダーがいつも2カ月前のまんまで、本人もカレンダーを2枚まとめて破くのが癖になり、あるときたまたまカレンダーがまだ1カ月遅れだったのに、いつものとおり2枚破ってしまってカレンダーがひと月先のものになってしまった、なんてことも。
おバカも人一倍です。

何度も言い聞かせているのに、本人はいはいと返事はするけど、本当に気をつけなければとは思っていないらしい。
穴があるよと散々言っているのに、オサルは自分が実際穴に落ちないとわからない。
こうなったら、もう穴に落ちて頂きましょう。と、オサルのハハは腹を決めて、生温かく見守っている次第です。
こんなオサルですが、良い面ばかり取り上げて下さり中村社長本当にありがとうございます。今後もオサルをよろしくお願い致します。

記事でご紹介頂いた「社会人が運営するロボットサークル」というのは、いしかわさん主催の関東ロボット練習会のことです。
オサルが関東ロボット練習会の皆さんにお世話になるようになったのは、ちょっとしたきっかけからでした。
ロボットをやりたがるオサルに対し、その分野に対し何の知識もない父とハハだったので困り果てていたところ、ハハが面白がってオサルの作るものをアップしていたこのブログにメンバーよりお声かけを頂き、ちょうど開催される多足ロボットの大会に参加させて頂くことになり、当日おずおずと母子で行ってみました。
行ってびっくり、たとえば子供が作ったゴムの力で飛ぶヘリコプターのおもちゃを持って大会に参加しに行ったら、ほかの参加者がドローン並みのものを用意してましたみたいな感じ。オサルのハハは一瞬逃げ帰ろうかと思いましたですよ。
「サーボ」がいっぱいの金属ロボットの中に、タミヤパーツとマブチモーターで小学生が参加したんですから今思えばびっくりです。でも、終わってみたら何の違和感もなく受け入れて頂けていた。好きなことに年齢は関係ないんですね。


それからオサルは月に1回の関東ロボット練習会に大喜びで参加するようになり、オサルのハハは当日になると連れて行き、会場で野放しにし、時間を過ぎても帰りたがらず駄々をこねるオサルの耳をひっぱって帰るというのを繰り返しておりました。これが、母の応援と言えるのかどうかよくわからない(笑)練習会に行くと、メカのど素人の私でも結構おもしろいことがいっぱいあり、私自身もいつも笑っていたような気がします。

メカ好きのお子さんがいるけれど、その分野の知識がなくてどうしようかなという保護者の方は、ぜひ関東ロボット練習会へ。1を訊けば、10教えてくれる親切な方々がそろっています(笑)

関東ロボット練習会の皆さま、最近オサルはロボカップ向けのロボット作りに追われてご無沙汰が続いてしまい、申し訳ありません。
オサルは今後また二足をやりたいとも申しております。その時は、ぜひまたどうぞよろしくお願い致しますm(_ _)m

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2016年1月31日 (日)

ダブルバーガー?

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1月も終わりますが、オサルの機体に眼に見える進捗はございません(;д;)
随分長いことパソコンの前に座り込んでいますが、一体何をやっているのやら。

オサルが言うには、やりたいことを全部盛り込むと、妙に機体の背が高くなってオサル的には機体の見た目が「美しくないのでいや」なんだそうです。
一回その状態を見せてもらったオサルのハハは、今、オサルの機体を勝手に「ダブルチーズバーガー」とか「ダブルカーボンバーガー」とか呼んでいます。

オサル、だいぶ煮詰まっているようだがどうなりますことやら。

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2015年11月14日 (土)

オリジナルマインド社長に取材頂きました

少し前になりますが、オリジナルマインド社長よりオサルのところへ、取材の依頼を頂きました。

こんなオサルに何を取材しに来て下さるのだろうか?とびっくりしながらも、お願いすることになりました。
場所は「学校でも自宅でも」ということでしたので、オサルのメインの制作場所をご覧頂こうと、自室にお招きすることに。

しかし、自室はその直前に第2回CNCお招き祭りが開催されたこともあって、ものすごい状態。

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↑CNC組み立て真っ最中の、ヒサンな状態


ほぼ上記の状態のまま、社長を部屋にお迎えする当日が近付いてきてさあ大変。オサルはロボットとCNCにかかりきりで、片づけにはまるで役に立たず(お店を広げていくので、むしろ有害(-_-X))。なので、ほとんどハハが片づけましたとも。いやあ、大変。

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なんとかここまでこぎつけました。なんか、すごい偉業を達成した気分ヽ(´▽`)/

そして当日を迎えました。


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↑オサルのCNC環境や「押入れ作業場」の状況を撮影する中村社長


社長はおひとりでいらっしゃいました(なんとフットワークの軽い!)。せっかくお越し頂いたのに、オサルはロボカップジュニアの世界大会機を学校に持って行って分解してしまったそうで、お見せするものがABSの二足「オサル5号」と、今組みかけのロボカップジュニア用新機体の土台部分しかありませんでした。それでも社長は押入れに転がっている削ったパーツ等を細かく見て下さり、「作るものがきれい」と言って頂き、オサルは大変喜んでいました。

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2時間いろいろとお話を聞いて頂きました。中村社長、どうもありがとうございました。

お土産に、なんとあのTシャツをたくさん頂いてしまいました。オサルさらに大喜び。今後ロボカップジュニア大会会場に、こういうTシャツの集団が現れるかもしれません(笑)

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2015年9月14日 (月)

オサルの新ブログのお知らせ

Yunit Robotics Blog

もうすぐ作る、つくる、できる、と、ほとんど「オオカミが来るぞー」のごとく言い続けていたオサルの新しいブログが、やっと立ち上がりました。


これで思う存分、自分のやってることをアピールできるでしょう(笑)
もともとオサルのものづくりは、小さいころから

「こんなの作りましたあ」→ハハが面白がってネットに上げる→反応を頂く→情報を頂いてイベントを知って出ていき先輩ロボットビルダーに会う→うれしくなってさらに作って見せる→反応を頂く→うれしくなって・・・

の繰り返しを回してきて今がありますので、
思いつきだろうが考えが中途半端であろうが、彼は「こんなのやってまあす」と今の考えをワアワア周りにアピールしながらものを作ることしか、できないようであります(笑)

ですからツイッターでもブログでも、怪しげなことを書いているかもしれませんが、悲しいかなど素人のオサルのハハではどうしようもありません。

幸い、オサルには技術的におかしなことをいったらびしっと突っ込んで下さる諸先輩方がたくさんいて下さいます。皆さまありがとうございます。
特に、オサルのハハが勝手に「東西の大御所」とか「ご意見番」とか呼ばせて頂いている関東のカンタンクさんと関西のZakさん、おふたりともオサルが不用意なことをつぶやこうものなら間髪入れず指摘して下さり、大変ありがたく思っております。ありがとうございます。

皆様にご指摘頂くお陰さまで、随分修正ができているとオサル本人も感謝しております。
新しいブログができて、またオサルが不用意にワアワア言う場所が増えたわけですが、もしお時間などありましたら諸先輩方からも突っ込みを入れて頂ければ幸いです。

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2015年9月 6日 (日)

NESTロボコン2015と、オサル近況

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2015年8月30日、都立高専にて開催された「NESTロボコン」の各競技開催前に、「ロボカップ2015中国合肥世界大会報告」の時間がありまして
オサルがロボカップジュニア・サッカーについて報告するというので、これは見ておかねばとオサルのハハも都立高専まで出かけました。

↑画像はプレゼン前の会場の様子。参加者は小学4年から高校生くらいまで。そしてほとんど男子。オサルの小さいころを思い出しますな。

オサルのプレゼンの動画はこちら→ 世界大会レポート・プレゼン
あとからオサルに聞いたところでは、かなり年齢層が上向けの内容になっているそうで。会場の小学生は飽きたんじゃないかな。彼らにもわかりやすい内容があるとよかったんだけどな。


さて、世界大会まで行ったオサル参加のロボカップジュニアチームは、今はもうありません。世界大会後、解散となったそうです。オサルから聞いたところだと、お互いやりたい方面に進んでいく上でチーム解散になったとのこと。でも、Kp氏とオサルのいい仲間としての関係は続いているようなのでよかったと思っています。Kp氏、Kbys氏本当にどうもありがとうございます。これからも馬鹿ザルをよろしくお願いします。
また、オサルが高専入学後に入ったロボカップジュニアチームグループ「Gcraud」も、解散となりました。チーム本家の先輩二人がジュニアの年齢制限を超え、またほかのチームもそれぞれの事情で解散となったため終了となったそうです。Gcraudの先輩方、オサルが大変お世話になりありがとうございました。

と、いうわけで、只今オサルはまた一匹に戻ってしまいました(笑)
ずっと「同じ年の仲間が欲しい」と言い続けていたオサル、今まで念願の同い年チームを組み他のメンバーと組んで何かを作ると言う貴重な体験をさせて頂きました。が、早々にまた一人になってしまった(汗)
ロボカップジュニア次大会のための新しいメンバーはもうお願いした人がいるそうですが、うまく進めて行ってもらえたらと思います。

只今オサルは活動名を新しくunit(ユニット)として、再びロボカップジュニアの世界大会(今度はドイツ?)に向けて活動開始しています(今も新しいセンサーにトライし、てこずっているらしく、盛大なボヤキが聞こえてきます)。今のところロボカップジュニア世界大会でドイツに行きたいらしく、そこまでは彼の方針は決定してるらしいです。その後は二足歩行ロボット(あるいは多足)をやると言っていますが、言うことがころころ変わるので先はわかりません。
本人は今後YunitのTadaで行くつもりのようですが、「オサルくん」で知っている方はどうぞ「オサル」で呼んでやって下さい。今でも、変わらずオサルさんです(笑)

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2014年6月29日 (日)

7/20わんだほーろぼっとか~にばる参加します

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オサルのツイッターもよろしくお願いします(-_-;)☆


7月20日(日)「わんだほーろぼっとか~にばる」にオサルがエントリー致しました。

出場ロボットは、オサルが中学1年の夏に制作した「オサル5号」です。
ABSを材料にこの世に生まれてからもう3年、とくに手入れや補修をしたわけでもなく、かなり経年劣化が来ているはずのオサル5号ですが
オサルが言うには「ほかのロボットとからまずに暴れる分には、大丈夫」とのこと。
最初の競技・かけっこやボトル運びなどはいいとして、「サイコロシュート」あたりからどうなるのか気になるところです(^-^;)

「わんだほー」は、小学生だったオサルが初めて参加したロボット大会。初心者にやさしく、とても楽しめる大会です。
今年はなぜかエントリーが少なくておやおやと思っていたところ、かわロボ制作に追われる中でオサルがエントリー。
お世話になった大会に対する愛があるなあ、と思っていたら、たまたま後ろを通過したオサルが
「30人分の賞品を山分けだぁ」
と、つぶやいたのを聞いてしまったオサルのハハでした。
そうか、そうだったのか(;´д`)トホホ…

オサルの参加動機はともあれ、7月20日が楽しみです♪よろしければ川崎へ見に来て下さいね。

ただし、ここにきてわんだほーへのロボットエントリー数がじりじりと増えてきているので、オサルのもくろみ「多くの賞品山分け」は難しくなるかもしれない(笑)

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2013年4月14日 (日)

気が付いたら中学三年生(゚д゚;)!

久しぶりの更新になりました、オサルです。

塾の月例テストが帰ってきました、毎回低い偏差値やら評価やらアドバイスが書いてあるのですが・・。

今回は何故か偏差値、評価共に少し上がったようです ←人事じゃn(ry

少し「イケるかな?」なんて兆しが。
いや、行く気でいるんだからしっかり勉強せねば。
塾にかかってる金額もそう、今まで応援してくれた方々に「高専行きます!」と言ったからには絶対入る。

三年生って事で教室も変わり、学校もなんかいつもと違う雰囲気・・
上が居ないというか、少し落ち着いたような気がします。

しかし、新入生少ないなぁ(´・ω・`)


さて、ロボット活動のほうはというと、サッパリ進んでおりません。
一週間部活漬けになってみると、なんかもう・・・><

何も出来ないじゃんか・・・今まで暇だったのに(笑)

休日は空いてるんですけど、なかなか出来ないものです。
やる気が無いのかな、今は今のまま 部活~塾~寝る~学校~部活~塾~・・・ ってやってればいいのかな?
自分に問いかける質問って、一番答えが出ないよなw


ロボットの方も少し。
やらないと進まないって事で、とりあえずやってみたかった事だけやってみる。
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多脚ロボの足を設計してみたかった。
だからやってみた。

コンセプトは・・・
・動力となるサーボモーターを出来るだけ胴体(左)に寄せて配置。
・オイルダンパー(黄色)を装備する事で衝撃緩和&機械的にズレやら何やらを消去&アシスト
・なんかリンクで減速出来たらイイナー(青)

赤が平行リンク、ここの何処かに動力となるサーボモーターを組みます。
赤の平行リンクが動くと共に、緑の三角形が変化します、ここにオイルダンパー(黄色)を組むことで、衝撃緩和・・? 少なくともアシストは出来る。
青は、足先を左右に振らすためのリンク。
台形リンクで、サーボモーターを胴体側に配置しつつも減速機構になるようにしてあります。

実際組んでみてどうなるかは分かりませんが、もう少し上手い組み方をすればオイルダンパーがもう少し上手く使えそうです。
今の構造だと、赤の平行リンクをサーボでロックするとダンパーが仕事できなくなります。
なので、モーターのアシストじゃなくて、衝撃を吸収できる位置にダンパーを置く設計も考え中です。

あ、ちなみに、実際にロボットを組むつもりはありません。
ただ、頭の中で暴走させるだけならタダなので、設計を楽しもうと思います。

ァ、勉強もやらないt...(´・ω・`)

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2013年2月11日 (月)

オサル7号!! Making...Ⅲ

期末2週間前になって範囲が配られる前にロボット進められるだけ進める。

あと、今週中に社会科見学。

班長の中の代表になっている以上、しっかり計画立てないとマズイのでその辺もしっかりやる。
さて、オサル7号のメイキングの3回目。
今回は、手加工で部品がどんな感じで仕上がっていくかご紹介。

これを見れば、手加工でロボット作るのがどんだけ大変か分かると思います(笑)

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さて、コイツは足フレームのパーツの一部。
材料はポリカーボネイト、厚さ(t)は2mm

本当ならCNCで削るのを想定してたんだけど、コレ位頑張れば作れると思い、手加工する事になった。

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さて、手加工でロボットの部品作るわけなんだけど、よく僕のロボットを見てくれる人の中に「よく手加工でそんなに精度出せるね」といってくださる人がよくいます。
毎回ドヤ顔させてもらってるんですが(殴

その理由ともいえるのが「思い立ったが吉日」で、関東練習会などを主催されている石川さんから貸してもらっている「オプティカルセンタポンチ」。
イカツいネーミングですが、コレのお陰で自分のロボットは動いている、といっても過言ではありません。

コレを使うか使わないかで本当に部品の精度が変わってきます。
ロボットの設計では、基本的に部品同士のネジ止めで形をつくりますから、穴の位置の精度は非常に重要なんです。

なので、大げさに言えば、ニッパーで切って作った部品でも、穴の精度さえ良ければ二つの部品を精度良く固定出来る。
自分の設計するロボットも、基本的にはその考えに沿って設計されています。

精度を出せる意味では文句なしのオプティカルセンタポンチ。
ただ、、精度を極めたがために少し手間がかかってしまうのが欠点。
部品精度には変えられないので、自分はそれについても文句無いですが。

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「オプティカルセンタポンチ」のレンズを上から覗く。

ガラスに十字が引いてあって、その十字と図面に書いておいた仮点とを合わせる。
そしたら、レンズと金属ポンチを交換し、打ち込むという仕組み。
金属ポンチの先端は、このレンズの十字の真ん中に落ちるので、この写真の時点でしっかり位置合わせをすれば、まず狂わない。

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金属ポンチ。
金属って、当たり前か。(分かりやすいかな?!)
このポンチ部分、アルミを叩く事は殆ど無いので、全く消耗しない(笑)

(これを貸してくれた石川さん、本当に役に立ってます。 感謝してます)
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さて、全てのポンチ打ちが終わる。

ここまで6分

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両端の穴はΦ5なので、ドリルの刃が入りにくく、安定しない。

なので、センタードリル的なもの(面取りドリル)を使って5Φが空く予定のポンチ穴を広げる。
これによってドリルの刃が中央に入りやすくなる
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穴空けの前に切断加工に入る、オレ流のスタイル。

何故かって、穴あけた所で板の強度が下がって切断しにくいし。

アルミ加工する場合だと、穴あけを最初にやりますね。

使用するノコギリは塩ビ用のノコギリ。
直線の加工専用に購入しました、かなり使用頻度が高いノコギリです。
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一本切り込みを入れた時に撮影。
線に合わせてノコギリを走らせます。
この時、0.2mm程度の精度を保つのが自分の中での目安。

だが、一回の切断で0.05mm以下の精度が出せるCNC達とは肩を並べられない。
いいだろう、今回の機体で初CNC予定だからなッ!

精度良さげな感じに見えますけど、結構雑に切ってます。
大体線から少し外側を走らせるような感じ。
でも、ノコギリできった面をそのまんま材料として出す時もあるから、結構慎重に削る。
どっちだよヾ(゚д゚;)

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全部切り終えた。
直線だらけだからそこまで時間はかからない。

この作業で10分ぐらい。
ここからヤスリがけと穴あけ、バリ取りと仕上げに移っていきます。

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曲線部分をヤスリで仕上げる&ノコギリの加工面をヤスリ仕上げ。

まずはR部分の角丸め。
平ヤスリで丸めていきます、結構難しいです。

慣れれば簡単、以前グラインダーでやってましたが、それよりも精度UPと時間短縮が期待できます。

あらゆるヤスリを駆使して面を整えます。
特に、接着する面は、90度の直角を出さなければいけないのと、表面を少し荒らす必要があるので、少し苦労します。
角は、90度エッジを丸く削るのは力もいるし、大変なので、ある程度ニッパーで切り落としてからヤスリがけします。

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外側の加工終わり、バリは残したまんまです。

このヤスリがけ、地味な作業なんだけど、すごい大事な技術だと自分は思う
本当に奥が深い、自分の技術力がそのまんま形になる。

今は誰でもお金出せばCNCで加工されたピンピンのパーツが手に入るけど、手作りではそうはいかない、ヤスリがけの技術は金では買えない
だからこそ価値がある、大切な技術だと思うわけ。

まだ3年しかやってないけど、自分の中には三年間汗流して部品作ってきた経験が宿ってるハズ。

コレをやるんだったら、多分誰にも負けない...(´・ω・`)?

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その昔、お年玉全部つぎこんで買ってもらった卓上ボール盤。

未だに使用しております。
やはりチャックの精度が甘い、深く噛ませないと芯がブレるな...

チャックだけ良いやつ販売してないのかな?
規格とかあって面倒そう..
てか、まずどうやって外すんよチャックww
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樹脂に穴あけする時には、樹脂加工専用のドリル刃を使用します。

昔、SISOさんに教えてもらった、エッジを削った樹脂専用ドリル刃。
Φ7程度まで、下穴なしで穴あけが可能です。
(推奨しません、下穴は空けましょう、最近はちゃんと下穴空けてますw)

写真はシリコンスプレー吹くぜぇ って所。
シリコンは熱に強いのと、樹脂を痛めないので、樹脂加工の時にはノコギリ、ドリル刃問わず吹き付けます。

オススメの品であります
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今回、記事書く用に余った二つだけ加工してるけど、スゲェ効率悪い。

一回でコレしか穴あけしないのは効率悪くて仕方が無い。
まとめて製作すると、一つ当たりにかける時間が短縮できます。
(製品量産すると値段下がるのと同じかな?)

写真は、穴あけ終了したときの画像。
穴空けは、小さい穴から順に行いましょうw

穴あけは、ボール盤と言う名の便利さもあって、5分程度しかかからない。
ただ、部品の量によってはバカにならない時間になる。

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さて、このパーツの場合、肉抜きがあるパーツなので、中を抜かなくてはいけない。

中にボコボコあいている穴は、肉抜きの形状のRがかかっている部分。
だから、穴同士をつないでいけば、キレイに(?)くりぬくことが出来る。

穴の一つに糸ノコの歯を入れて、そのまんま材料をダイスに入れて固定。
ギコギコすること10分...

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本当に「穴と穴をつなげた」だけ。

さて、ここからがメンドクサイ。
少ないスペースのあの窓をヤスリで整える、このパーツ作る中で一番ダルい作業。

たまに頭の中にこの中の窓に沿ってエンドミルが走っていく姿が思い浮かぶ。
どんだけ楽なんだろうな...

まあいい、俺は手加工で行く。

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ぬう、まだバリは残っているが、なんとか形になった。

ちなみに、この形状を作り上げるのに、7種類のヤスリを使い分けた。
ただのバカである。

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コイツを使ってバリを取る。

確か、すごい前にZak先生から頂いたものなんだけど、アルミ削んないから未だに生きてる...
Zak先生、ありがとうございます^^

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未だだ、まだ終わっていない!!
そろそろ終盤、バリも取ったパーツの接着する面をヤスリがけ。
使用するのは600番の耐水ペーパー。

ポリカーボネイトは表面がツルツル過ぎて接着が甘くなってしまうので、表面を荒らして接着剤の乗りを良くします。

これはABSでも同じですが、ポリカはABSに比べるとやはり接着材となじみ難いので、こういう事をしないといけない訳。

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その前に、まずシールを剥がす。

この作業が地味に大変だったりする。
ライター用のオイルとか使うの良いらしいけど、そんなもん買ってきたら親が黙っているわけが無い。

ってことで、熱めのお湯につけて糊が溶けるのを待つ。
あとは剥がすだけ。

紙クズうぜぇ(#・Д・)ノ

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The END

完成です!
ついでにシール剥がしの時に追加したABSのパーツも追加で記念撮影(*´∀`*)

ここまで約1時間ちょい。

いやぁ、ポリカーボネイトのパーツが、ヤスリでつや消しみたいになってるのが凄く好き。
部品が完成すれば、さっきまでの苦労は吹き飛びます。

手加工で出来上がった部品には「愛」が宿るんだぜ!
絶対に壊れないんだ!



さて、なぜこんなに気合入れて「手加工」に関する記事書いたかって・・・

残しとくため です^^
最後まで読んでくれた方、ありがとうございました!

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