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2013年5月 6日 (月)

オサル7号!! Making..Ⅹ

GW最終日です。
早いなぁ・・(´・ω・`)

さて、設計中のオサル7号。

今日は全然進まなかったんだ(泣

P1070786
肘のP軸に使用予定のこのサーボ。
このサーボの固定方法が全然思い浮かばず、三時間悩んだ末、答えが見つからず・・。

本当、どうしてこんなに固定しにくい形状のサーボケースを考えるのだろう。
せめてアッパーの形状を平面にしてくれよ・・。
Hitecの8498は固定しやすかった。

耳を使うにしても色々難しいし、アッパーの平面も凸凹してて使えない。
せめて1mm位の段差だったら固定に使えるのに、ほんとに「凹み、出っ張り」レベルだから何も出来ない。

今まで固定しやすいサーボしか使ったことがなかったから、こういう難しい形状のサーボに対応出来ない。こういう形状のサーボが出てきてからが設計者の腕の見せ所なのだろうけど・・


また考え直してみよう・・。





一応進歩したと思われる所。
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 腰

形状を全然別の物に変更したので、前後のパーツの状態が「検討中」になったってことで、パーツ色が白になってます。
(手前側のフレームは非表示)


考えられる一番簡単で剛性高い組み方ってなんだろう
→箱でしょ
てことで、4649化したサーボを上下方向から挟み込むと同時に、前後のフレームを使って完全な「箱形状」を作りました。
全体が上に上がったしまったので、白い検討中パーツを編集して元の高さに戻す必要が有りますね。




肘もあわせ、二の腕の構造は五種類ほどアセンブリを作って考え抜いたのですが、いずれもサーボの固定不足でボツ。
結局、今までのデータがそのまま残っています。

使うサーボ変えたほうが早い気がする。
フタバのロボゼロのやつとか。

あぁ~難しいなぁ(´・ω・`)

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2013年5月 4日 (土)

オサル7号!! Making..Ⅸ

GW後半! ダーヽ(・∀・)ノ

そうだ。
ロボットしよう。

最近やっとCADに使い慣れてきたオサルです。

さて、GW後半と言う事なのですが、もう半分近く終わってますね(´・ω・`)
早過ぎないか・・?w

最近はGWという時間をしっかり使ってロボット製作。
製作といっても、設計がメインですが・・。
楽しんでます^^

設計は、ようやくCADの操作に慣れてきた感じがしました。
昔だったら一時間かけていたようなパーツも、半分以下の手順と時間で製作できるようになりました。
やっぱり慣れですね・・

今日も三時間ほどAlibre Designとにらめっこしてました。
PCが重過ぎたんで、NVIDIAのビデオチップの設定をいじって、パフォーマンス仕様に変更したら、世界が変わった。
フルで組んだアセンブリをぶんぶん振り回せる爽快感。

ただ、ロードと保存とウィンドウ開くのは相変わらず・・。
試しにWindowsのCPUメーターを装備してみたら、かなりの頻度でCPU使用率が80%以上に。
AMDの2コアの3.2Gクロックって、そんなに悪くないよねぇ(´・ω・`)
後一年して満足行くPCを作るまでは我慢。


今日の本題。
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前回のコレを作り直す。
特に、前から言い続けている「肘どうにかせねば」を、どうにかする。

この構造だと肘のサーボを壊してしまうとA4さんにアドバイスを頂いたまま放置していたモノです。

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途中のワンシーン。

慣れない事をいきなりやり出す悪い癖。
角度曲げはおろか、直角曲げさえもやった事がないのだが、チャレンジ。

ジグ作って丁寧にやればきっと行ける。

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完全にCNCで削っていただく事を前提に設計されてしまった部品。

材料はアルミの4mm厚
ポケット加工はありません。
1.5mmのエンドミルが走る事を考えて、内側のRの最小半径は0.8に設定してあります。

1.5mmのエンドミルで1.5mmの穴を空けると凄い負担だという話を聞いた事があるので、出来るだけエンドミルが動くように考えてはいるつもりです。

初めて加工をお願いするというのに、こんなメンドクサイ図面を渡してしまうとは・・
A4さん、申し訳ないですがよろしくお願いいたします。

もし何かヤバい所があったら教えていただくと助かります。
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わ~いヽ(・∀・)ノ

少し調子乗り過ぎですね・・成功するだろうか。
いや、させなければ(笑)

角度曲げって、伸びしろどうなるんだろ・・厚さに対する伸びしろは 0.8:x = 1.5:t で大丈夫なのかな?
コレだと、曲げは手前30度 奥20度だから・・
曲げしろに0.375と0.25をかければいいのかな・・?
多分それで行けるだろう、行けなかったとしても致命傷じゃないだろうし。
曲げる角度ミスるほうが痛い。

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どうせ後で展開するなら、必要ない補強用の曲げとかは展開した状態で部品化しちゃえ。
画像のは、途中ちょっと細いところがあったから、曲げて補強しようかなって思った。

・・今見てると、極端に回りが強い分、中央の弱い場所に応力集中? がかかりそうだw
頭悪いんじゃねぇの俺?

何とかしよう。

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結構カッコ良くて好きな一枚。
自分でもこんなの作れるのかな、って思う。

ずっと放置してた肘の軸受け構造をやっとこさ完成。
この軸受け、面でスラスト方向の軸受けもするし、サーボホーンとぴったりで横方向のブレも抑制・・出来る予定。
サーボホーン削れそうだな(´・ω・`) アタマワルインジャネーノ

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ごっつくなったね~ オサル7号。

ちょっと見栄えが悪いかなぁ
少し二の腕は細いほうがカッコイイんだよね・・

あとは、肘のブラケットの構造見直しと、爪作り直し。
爪ユニットに関しては、普通のサーボを直でつなげてるから、ぶっ倒れれば確実にギアが飛ぶ。
肘を骨折するのは俺だけで良い。
勘弁してくれw




おまけ
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・・。

狭過ぎる!
 狭過ぎるんだ!!


画面に入りきってないもんね。
いちいちウィンドウ開いたり閉じたり・・・

しかもいちいち重いから(ウチのPCが)えらいストレスになる。
仕方が無い、コレもあと一年・・我慢(´・ω・`)

デュアルモニタ位だったら今すぐにでも出来るんだがネェ...
今することじゃ無いだろうと。

カンタンク先生が言うように、ワイドモニタ一枚にするのもかなり良いと思います。
ウィンドウが動き回れる場所が広がるので。

でもマルチモニタもまた良いと思いますね~
CADするんだったらマルチモニタやワイドモニタ、絶対必要アイテムじゃないでしょうか。

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