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2013年5月 4日 (土)

オサル7号!! Making..Ⅸ

GW後半! ダーヽ(・∀・)ノ

そうだ。
ロボットしよう。

最近やっとCADに使い慣れてきたオサルです。

さて、GW後半と言う事なのですが、もう半分近く終わってますね(´・ω・`)
早過ぎないか・・?w

最近はGWという時間をしっかり使ってロボット製作。
製作といっても、設計がメインですが・・。
楽しんでます^^

設計は、ようやくCADの操作に慣れてきた感じがしました。
昔だったら一時間かけていたようなパーツも、半分以下の手順と時間で製作できるようになりました。
やっぱり慣れですね・・

今日も三時間ほどAlibre Designとにらめっこしてました。
PCが重過ぎたんで、NVIDIAのビデオチップの設定をいじって、パフォーマンス仕様に変更したら、世界が変わった。
フルで組んだアセンブリをぶんぶん振り回せる爽快感。

ただ、ロードと保存とウィンドウ開くのは相変わらず・・。
試しにWindowsのCPUメーターを装備してみたら、かなりの頻度でCPU使用率が80%以上に。
AMDの2コアの3.2Gクロックって、そんなに悪くないよねぇ(´・ω・`)
後一年して満足行くPCを作るまでは我慢。


今日の本題。
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前回のコレを作り直す。
特に、前から言い続けている「肘どうにかせねば」を、どうにかする。

この構造だと肘のサーボを壊してしまうとA4さんにアドバイスを頂いたまま放置していたモノです。

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途中のワンシーン。

慣れない事をいきなりやり出す悪い癖。
角度曲げはおろか、直角曲げさえもやった事がないのだが、チャレンジ。

ジグ作って丁寧にやればきっと行ける。

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完全にCNCで削っていただく事を前提に設計されてしまった部品。

材料はアルミの4mm厚
ポケット加工はありません。
1.5mmのエンドミルが走る事を考えて、内側のRの最小半径は0.8に設定してあります。

1.5mmのエンドミルで1.5mmの穴を空けると凄い負担だという話を聞いた事があるので、出来るだけエンドミルが動くように考えてはいるつもりです。

初めて加工をお願いするというのに、こんなメンドクサイ図面を渡してしまうとは・・
A4さん、申し訳ないですがよろしくお願いいたします。

もし何かヤバい所があったら教えていただくと助かります。
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わ~いヽ(・∀・)ノ

少し調子乗り過ぎですね・・成功するだろうか。
いや、させなければ(笑)

角度曲げって、伸びしろどうなるんだろ・・厚さに対する伸びしろは 0.8:x = 1.5:t で大丈夫なのかな?
コレだと、曲げは手前30度 奥20度だから・・
曲げしろに0.375と0.25をかければいいのかな・・?
多分それで行けるだろう、行けなかったとしても致命傷じゃないだろうし。
曲げる角度ミスるほうが痛い。

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どうせ後で展開するなら、必要ない補強用の曲げとかは展開した状態で部品化しちゃえ。
画像のは、途中ちょっと細いところがあったから、曲げて補強しようかなって思った。

・・今見てると、極端に回りが強い分、中央の弱い場所に応力集中? がかかりそうだw
頭悪いんじゃねぇの俺?

何とかしよう。

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結構カッコ良くて好きな一枚。
自分でもこんなの作れるのかな、って思う。

ずっと放置してた肘の軸受け構造をやっとこさ完成。
この軸受け、面でスラスト方向の軸受けもするし、サーボホーンとぴったりで横方向のブレも抑制・・出来る予定。
サーボホーン削れそうだな(´・ω・`) アタマワルインジャネーノ

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ごっつくなったね~ オサル7号。

ちょっと見栄えが悪いかなぁ
少し二の腕は細いほうがカッコイイんだよね・・

あとは、肘のブラケットの構造見直しと、爪作り直し。
爪ユニットに関しては、普通のサーボを直でつなげてるから、ぶっ倒れれば確実にギアが飛ぶ。
肘を骨折するのは俺だけで良い。
勘弁してくれw




おまけ
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・・。

狭過ぎる!
 狭過ぎるんだ!!


画面に入りきってないもんね。
いちいちウィンドウ開いたり閉じたり・・・

しかもいちいち重いから(ウチのPCが)えらいストレスになる。
仕方が無い、コレもあと一年・・我慢(´・ω・`)

デュアルモニタ位だったら今すぐにでも出来るんだがネェ...
今することじゃ無いだろうと。

カンタンク先生が言うように、ワイドモニタ一枚にするのもかなり良いと思います。
ウィンドウが動き回れる場所が広がるので。

でもマルチモニタもまた良いと思いますね~
CADするんだったらマルチモニタやワイドモニタ、絶対必要アイテムじゃないでしょうか。

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コメント

頑張ってますなぁw
面白そうなので突っ込んでみよう。邪魔なら削除しておくんなまし。


>デュアルディスプレイ
ロボット運用する工程でディスプレイ複数必要なのって本当に設計する瞬間だけなんだよなぁ^^;
しかも規格部品を多用するするなら分かるけど、基本的にワンオフの自前フレームだとそんなに要らんと思うよー。その金でサーボや工具買うほうがよっぽど。
金持ちの大人目線のコメントをそのまま鵜呑みにすんのは危険よ。

気になった箇所:
①むき出しの肘Pモーター
バキュームフォーム等のカバーが付くのかな?
剥き出し(しかも外方向)の電装はちょっと怖いと思うよー。

②肘Yサーボの固定方法
今t4.0mmフレームの"手先側"にサーボがついてるけど、それって内側には移動させられない?(肩Rを限界まで上げるためにその位置まで下ろしたと思うけど)
面受け構造もサーボ耳の固定方法も引っ張り応力には効かないので、投げ技多用するオサル号には適当とは思えないなぁ。
JRの樹脂脆いし。

③肘Yサーボの面受けフレーム
>・・今見てると、極端に回りが強い分、中央の弱い場所に応力集中? がかかりそうだw
ご名答。
変形が怖い場所は"最低○○mm肉を確保する"というルールを作って遵守するように。
たとえば面受け部の最大径がφ35mmだったとすると、一部φ25mmまで削るなら補強リブを端から端までかけてあげないとね。言葉じゃ説明しづらい)

投稿: A4 | 2013年5月 5日 (日) 12時50分

@A4さん

アドバイスありがとうございます。
色々と厳しく言っていただくと勉強になります。

>>デュアルディスプレイ

ただ単に、何となく昔から思っていた事(PCで作業するには画面広いほうが良い)をさらっと書いてしまっただけです。
まだ何も知らないのに意見するべきではありませんでしたね。

いずれ、自分でお金を稼ぐようになってから考えたいと思っています。
今やるべき事ではないと思っていますし、後になったら気が変わっている可能性もかなり大きいですから。
人それぞれ意見はあると思うので、いろんな人の意見を聞きながら自分なりの答えや考えを見出せたらそれで良いんじゃないかと思います。

>むき出しの肘Pモーター

実は、もう手元に記事のときのデータはありません。
コメントいただく前に、改めて作り直そうと思い、新しい構造を検討中です。

ヒートプレスで部品を作りカバーするなどの方法も考えたのですが、この設計だと作り直したほうが早いと思いました。

肘Pはオサル5号の時代から壊れ続けている伝統があったので、さすがに今回はそれを引き継ぎたくないと思い、サーボセイバーをかました構造を検討中です。

肩R軸には「ある程度信頼の置けるサーボを使う+トルクリミッターを効かせる」
でとりあえずOKかなと思うのですが、肘に関しては倒れた時に一番最初に壊れそうな場所なので、きちんと保護しなければいけないなと思い、再設計です。

「壊れない、がスタートライン」の言葉。
忘れてないです。

一応、必ず次の一回で構造を決定させる、というルールを自分で決めています。
そうしないと、無限に終わらない気がするので。


>肘Yサーボの固定方法

トリプルスラスト構造みたいにした方がいいんでしょうか。
自分は肘構造に関して凄く適当なので、きちんと考える必要がありますね。


肘の構造に関しては毎回悩みます。
肘Pがないと、投げ技の自由度が大幅に減ってしまう事と、動きが寂しいロボットになってしまうので、出来れば肘Pは欲しいところです。
フレームで回転以外の全ての方向の力を固定し、サーボには回転方向の負担だけがかかるようにするのが理想なんでしょうね。

オサル5号に関しては、プラギアのサーボに何の面受けもせず肘Pとして使っていました。
今でも触るとミシミシいいます。


>肘Yサーボの面受けフレーム

変形が怖いところは何ミリ確保する、ですか。
昔聴いた覚えがあります、忘れていました。

しかし、自分はここまでアルミを使う設計をしたことがないので、感覚的に「ここ曲がるな」とかが出てこないんです。
何度か経験しないと分からない事だと思うので、やはび自分は経験不足なのだと思います。

完璧は作れないと思いますが、それに出来るだけ近いものを目指して設計を楽しもうと思います。


A4さんのブログ、毎回何度も見させていただいています。
本当に勉強になります。

少し調子に乗っていたので、目が覚めました。
次はもう少し進歩したものを見てもらいたいです、頑張ります。

投稿: オサル | 2013年5月 5日 (日) 18時43分

ま〜実際問題、狭くて大変ではあるけどヲイラも13インチワイドのノーパソひとつで全部の設計やってるからなー(笑)。でないと、新幹線のなかでとか設計できないし。

ノーパソだけど、なぜか機体をグルグル回してもストレスないけどね(^_^;)。

あと、構造の検討を机上でやり続けると堂々巡りになることは良くあるんだけど、そんな時はダメ元で実際に組んでみるのがお勧めかな。ただ、部品を手削りしてると(いろんな意味で)なかなか難しいけどね(^_^;)。

画面内での検討にはお金も労力もかからないんだから、回数ではなく期間でリミッタを掛ける方がいいんぢゃないかしら。特に大会を目指す場合には時間がズルズル行く方がヤバいからね。

投稿: Zak | 2013年5月 9日 (木) 05時33分

@Zakさん

つまり、狭くても作業がし難いだけだと・・。

>新幹線の中で設計
なるほど、それはノートPCの利点ですね。

>ダメ元で実際に組んでみるのがお勧め
紙に書いてみる、ってのもアリですか。

>回数ではなく期間でリミッタを掛ける
なるほど・・。

というか、最初はそうだったんですけど (´・ω・`)中三

投稿: オサル | 2013年5月11日 (土) 21時50分

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