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2013年4月14日 (日)

気が付いたら中学三年生(゚д゚;)!

久しぶりの更新になりました、オサルです。

塾の月例テストが帰ってきました、毎回低い偏差値やら評価やらアドバイスが書いてあるのですが・・。

今回は何故か偏差値、評価共に少し上がったようです ←人事じゃn(ry

少し「イケるかな?」なんて兆しが。
いや、行く気でいるんだからしっかり勉強せねば。
塾にかかってる金額もそう、今まで応援してくれた方々に「高専行きます!」と言ったからには絶対入る。

三年生って事で教室も変わり、学校もなんかいつもと違う雰囲気・・
上が居ないというか、少し落ち着いたような気がします。

しかし、新入生少ないなぁ(´・ω・`)


さて、ロボット活動のほうはというと、サッパリ進んでおりません。
一週間部活漬けになってみると、なんかもう・・・><

何も出来ないじゃんか・・・今まで暇だったのに(笑)

休日は空いてるんですけど、なかなか出来ないものです。
やる気が無いのかな、今は今のまま 部活~塾~寝る~学校~部活~塾~・・・ ってやってればいいのかな?
自分に問いかける質問って、一番答えが出ないよなw


ロボットの方も少し。
やらないと進まないって事で、とりあえずやってみたかった事だけやってみる。
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多脚ロボの足を設計してみたかった。
だからやってみた。

コンセプトは・・・
・動力となるサーボモーターを出来るだけ胴体(左)に寄せて配置。
・オイルダンパー(黄色)を装備する事で衝撃緩和&機械的にズレやら何やらを消去&アシスト
・なんかリンクで減速出来たらイイナー(青)

赤が平行リンク、ここの何処かに動力となるサーボモーターを組みます。
赤の平行リンクが動くと共に、緑の三角形が変化します、ここにオイルダンパー(黄色)を組むことで、衝撃緩和・・? 少なくともアシストは出来る。
青は、足先を左右に振らすためのリンク。
台形リンクで、サーボモーターを胴体側に配置しつつも減速機構になるようにしてあります。

実際組んでみてどうなるかは分かりませんが、もう少し上手い組み方をすればオイルダンパーがもう少し上手く使えそうです。
今の構造だと、赤の平行リンクをサーボでロックするとダンパーが仕事できなくなります。
なので、モーターのアシストじゃなくて、衝撃を吸収できる位置にダンパーを置く設計も考え中です。

あ、ちなみに、実際にロボットを組むつもりはありません。
ただ、頭の中で暴走させるだけならタダなので、設計を楽しもうと思います。

ァ、勉強もやらないt...(´・ω・`)

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ロボット・その他」カテゴリの記事

コメント

このリンクの組み方だと、赤のリンクのアクチュエーターをどうにかする前に青のリンクのサーボにダメージ入るよ?

理由はリンクの軸と、荷重のベクトルだね。

衝撃を逃がしたいなら青のリンク(上側)に入れるか、
赤の動力とリンクをつなぐ部分に入れるのがベスト、
サスペンション で検索すると私の言ってる事がわかりやすいかな?

投稿: カンタンク | 2013年4月14日 (日) 20時24分

@カンタンク先生

ご指摘ありがとうございます、勉強になります。

ええと、衝撃を逃がしたいならアクチュエーターからリンクにいくまでの間に設置したほうが良い。
までは分かったのですが・・

青リンクに常にダメージが入る理由が分かりません><

書き忘れましたが、赤リンクの左辺と、青リンクの右辺で平行リンクになってます。
青リンクのアクチュエーターを固定すれば赤リンクで足を上下、青を動かせば左右に振ることが出来るのではないかと思いまして・・。

リンク機構を考えるのはとても面白いと思います。
色々教えていただくのはとても自分のためになります、ありがとうございます!

投稿: オサル | 2013年4月15日 (月) 19時10分

お久しぶりです。
気がついたら自分も中2でした(汗

今のオサルさんのように志望校を目指して頑張らなければいけなくなる3年生になったら、どう考えてもロボットはできないなー、と思って、自分も製作し始めました。
↑の多脚ほど複雑じゃないですけど、2足の平行リンクです。

そういえば、前に行った練習会で、
「二足歩行ロボットとバネ(サスペンション?)は合わないよなー」
見たいなことを言っていたような気がします。
けど↑のように多脚にすれば面白いですね。
いかんせん設計がムズそうですが^^;


イベントと部活の休みが被ったら、絶対行きます!!
またその時に!!

投稿: marukurin | 2013年4月16日 (火) 19時10分

@まるくりん君

お久しぶりです、オサルです。
本当、気がつたら・・ですよね~

>3年生になったら、どう考えてもロボットはできないなー
自分は「出来るんじゃね?」と思ってました。
無理でしたw
頑張りましょう(´・ω・`)

やれるうちにやれる事やる事が大切なんですよね・・
去年という一年間は、本当に無駄にしてしまいましたね
今年は本気です、本気のつもりでいます(笑)

何の部品がロボットに向いているかいないかは自分で決めるべき事でしょうね。
例えば、木はロボットの材料に使えるのか?とか。
ロボワンで優勝されたくぱぱさん、くままさんも、ロボットの足裏に木材を使っていました。
使い方とかって、自分で決めるべきですよね^^

確かに二足歩行ロボットにサスペンションは難しいですね・・
それをやってしまうちくわさんも凄いですが。

イベントには行けるか分かりませんが、行ける様ならブロクに記事上げたいと思います。
また何処かで会えるかも、ですね^^

投稿: オサル | 2013年4月17日 (水) 15時43分

>青リンクに常にダメージが入る理由が分かりません><

青リンク下側の足板と接地箇所が地面との垂直上に無いので。
青の平行リンクに繋がった足は、地面に接地して、荷重がかかった時点で足先が外側(この画像だと右側)に開こうとする力が加わります。
=歩くと脚先の位置を決めるサーボに荷重が入る。
この荷重が衝撃を伴う歩行の場合、衝撃荷重となって、青リンクの中に入ってるサーボを痛めつけます。
解決策は、
1 青サーボのサーボホーンと足先の板までの間にショックアブソーバー等入れて、衝撃の緩和、

2 脚先の板の接地箇所をリンク軸の真下に持ってくる
どっちでもOK ただスマートなのは2かな?
http://thumbnail.image.rakuten.co.jp/s/?@0_mall/grass-road/cabinet/robot/01675261/02184488/img57788199.jpg

これがイメージが分かり易いかな?
足の青に相当するサーボが入ってる平行リンクの先の軸の真下に足先が来るようになってるでしょ?

投稿: カンタンク | 2013年4月20日 (土) 23時48分

お久しぶりです。

気が付いたらもう3年生ですか。
時間の流れは速いですねー

どこの高専目指してるのですか?
知り合いいたら連絡つけられるかも? と思いました。
ロボット系の部活も、学校によって色々あるので、
事前に見学できると雰囲気つかめていいと思います

投稿: シクロ | 2013年4月25日 (木) 20時32分

@シクロさん

お久しぶりです、オサルです。

そうですね、気がついたら・・といった感じです。
自分も受験についても本格的に考えなければいけない時期になってきました。
学校に関する情報は探している最中でしたので、とてもありがたいです!

自分は都立の産業技術高専、荒川キャンパスを目指しています。
キャンパスをどちらにするかなどは詳しく分かりませんし決めてもいないのでまだ分かりません。

>事前に見学できると雰囲気つかめていいと思います
そうですね、ありがとうございます。

投稿: オサル | 2013年4月25日 (木) 20時43分

おお、荒川ですか。いいですね!

高専ロボコンには参加するんですか?
学校は統合しましたが、ロボコンは完全に分かれているので、気を付けてください。
授業の感じとかはわからないです・・・

東京高専だったら現役で知り合いいるので、ロボット部の見学したかったら声かけてくださーい。
群馬高専なら自分で案内できるけど、遠い・・・

投稿: シクロ | 2013年4月27日 (土) 18時37分

品川キャンパスと荒川キャンパスがあるらしいのですが、ロボット工学をやってるのは荒川キャンパスのほうでした。

高専ロボコンは・・
高専に入ってから考えるべきだとは思うのですが、ロボコンは短期間で良く動くものを作る競技だと思うので。
自分は長期的に大きなものを作るほうが好きなので、ロボコンに出るかどうかは分かりません。

ただ、ロボコンに参加するための技術は、実際に社会に出た時にはかなり役に立つ技術(短期間でモノを作る)だと思うので、難しいところです・・。

国立の高専は結構レベルが高いそうなので、もっと詳しく知りたいところも有りますが。
もう少しして、志望校について真剣に考えるようになったらまた改めて考えたいと思います。

投稿: オサル | 2013年4月27日 (土) 21時43分

なるほど。確かにロボット工学そのものをやっている学科は少ないですね。
ロボット系だと制御、機械、電気、情報系の人が多いです(私は電気)

4月にルール発表で大会が10~11月なので、数年間かけて開発するロボワンやかわロボより期間短いですね。
大人数で大きなもの組むのも面白いですよー
合う合わないは好みですが、興味ありましたらぜひ

投稿: シクロ | 2013年4月30日 (火) 14時12分

@シクロさん

電気科が専門なんですね、シクロさん。
自分は機械系だと思うのですが、制御などにも関心があります。
その辺りは、実際に入学してから考えるものだと思いますけど・・。

四月にルール発表で大会が10~11月となると、製作期間は相当短いんですね。
急ぎ足でロボットを作るのはあまり得意ではないので、大人数で何か大きなものを作るにしても、ゆっくり時間をかけて製作するロボットの方が好きです。
ただ、高専ロボコンも昔からの夢なので、ぜひ参加してみたいとは思っています。

投稿: オサル | 2013年4月30日 (火) 18時30分

こんにちは。
都立高専なら、学校見学会や体験授業などこれからいろいろあるので参加してみてはどうでしょう。
事前に学校HPから申し込みが必要なものもあるのでチェックしてみてください。
見学に来たときにお願いすると、けっこう何年分もの過去問の実物をもらえます。
これは絶対、もらわないと、受験に差が出ますので、もらってくださいね。
うちの息子も都立高専生です。
ロボット好きですが品川キャンパスです。
品川は基礎工学に重点を置いているので、先々、進路変更するときもやりやすいんじゃないかなという利点もあります。
うちも荒川と迷いましたが、機械でも電気電子でも、設計が好きなら生産システムでもロボットには役に立ちますよ。
今年はロボカップ部が世界大会に何人も出ています。(明日からオランダに出発)
1,2年生も活躍しています。
ロボ研も他にバトル系もあり、ロボコン、ロボカップだけじゃなく、いろんな部があります。
文化祭など見学してみてください。
ではでは、来年、ぜひチャレンジしてくださいね!
応援しています。

投稿: 都立高専母 | 2013年6月24日 (月) 12時54分

@都立高専母 さん

コメントありがとうございます!
本当に励みになります。

体験授業は国立高専に、学校見学会は都立の品川、荒川キャンパス両方を見学しました。

仰るとおり、自分も都立高専では品川キャンパスの方に引き付けられる感じがしました。
施設も品川のほうが充実していたようですし、駅からも近かったです。

つい最近、品川キャンパスを見学しに行ったのですが。
ロボコン部の製作部?(地上の階段脇の通路の部屋)にお邪魔させていただいた時、たまたまそこの部の顧問をしていた「生産システム工学科」の先生と話をする事が出来ました。
実際に生産システム工学の部屋に入れてもらえたのですが、本当に設備がしっかりしてて。
ぜひ行きたいと思っています。


>見学に来たときにお願いすると、けっこう何年分もの過去問の実物をもらえます。

そうなんですか!
それは知らなかったです。

それは是非もらっておくべきでしたね・・
もしもう一度学校を訪問する事があれば、ぜひ入手したいです。


>文化祭など見学してみてください。

はい、見学する予定です。

今回は色々とありがとうございました。

投稿: オサル | 2013年6月24日 (月) 18時54分

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