製作！ ロボットを作る。

最近よくお邪魔するブログ。
A4さんのブログ...(*´∀｀*)

そんなわけで、僕も負けじと頑張ってロボットを作る。

今回は、どんな感じで作ろうか、そのまとめ。


 [バッテリーなお話]

図面には一応Li-Poバッテリーが入っているが、今回は出来ればLi-Poは使いたくない。

58**シリーズのサーボモーターを使う以上は、「壊れにくさ」を重視した設計にしないと、限りある弱ハイトルクサーボ（RBS-5802）が一瞬で帰らぬ物となってしまう。

でも、市販されてるLi-Feバッテリーって、中途半端なの多いんだよね・・・

自作しようかな～

コイツは、過去に自作した9.9V　3セルのLi-Feバッテリー。

何で作ったかは秘密。

コイツも同じく自作。

上のものよりも前に作った記憶があります。

もともと３セルだったやつを2セルにした物ですね・・

シュリンクがキレイに縮まなかった。
ヒートガン欲しいヾ(｡･ω･)ﾉ

やっぱり、安定のLi-Feバッテリーです。

Li-Poと違って安全性も高いですし、放電特性も非常に良いです。

オサル５号をあそこまで動かしても大きな故障が起きなかったのは、恐らくLi-Feバッテリー特有の低電圧によるものだと思います。

コレは自分でも実感できましたね～

Li-Po仕様で製作した「オサル6号」は、故障だらけで話にならなかった(｀ω´*)

なので、今回は使うバッテリーから見直したい。
そして、オサル７号に使用するバッテリーとして狙っているのがコイツ　↓

アメリカA123システムズ社のLi-Feバッテリー。

在庫少ないみたいなので、早めに注文しないとですね...

性能はずば抜けて良いみたいですが、製作するにあたって色々工具を揃える必要が有りそうなので、迷っています。

最低でも、100ｗくらいのはんだこてが必要かと思います。

ちなみに、四本セット4500円前後でした。



　　　　　 [サーボとかのお話]

今回も使います。

 ＪR-PROPO製　「RBS-5802 カスタム」

何がカスタムかというと左上三つ。

右下のノーマルのアッパーケースに、金属製の軸受けを手加工で入れたものです。

このシリーズのサーボは、最初にココが破損することが多かったので、NAKAYANさんのレグホーンを参考に、自作してみたら上手くいった。

というものです。

（左上、近藤科学KRS-2346ICS   右下、RBS-5802）

どちらも軸受けが金属になっています。

このサーボは、前作のオサル6号からそのまま出してきましたが、全く消耗は見受けられず、軸受けの破損は一切ありませんでした。

（軸受けが壊れないがために、何枚のギアを修理することになったか...）

しかし、軸受けが破損したのが原因でサーボロックを起こし、帰らぬ物となったサーボ一個を考えれば、ギアなんて安い物です。

ギアでいうと、HITECの8498のギアが最強に弱かったですね...

アレを積んだロボットにジャンプ運動をさせると、一瞬でギアが破断。。。

硬くて脆い特性なんですね、カーボナイトギアは。

衝撃に悉く弱い。

こちらは近藤科学社 製の　「KRS-2346」 (not HV)

6V電圧で動くロボットの終わりが見え始めたころ、ある方から譲っていただきました。（名前出してもいいのかな..？）

本当にあるがとうございます。

僕がホビーロボット続けていられるのも、色んな人からサーボを譲って頂けたからです！


...さて、このサーボ。

文句のつけようが無い、自分の中では最強のサーボ。

どんな無茶な動かし方しても、バックラッシュ起きない、まだ一度も壊れない、プログラマ対応（お借りしています、まだ使うので、もう少しお願いします）

ただ、2346用の古いタイプのサーボケースには、「金属軸受け」が無いので、結構簡単に壊れます。
軸受けが付いている物を使わないと、性能をフルに発揮できないです。

写真のサーボは軸受けが金属に換えられたタイプ。

故障知らずの良いサーボです。
ちなみに、写真のサーボは4649化済み。

あ、じゃあ、ついでに4649化につても紹介しておきます。

今回の機体には殆どのサーボを4649化して使用するため、結構重要な加工だったりします。

ちなみに、足P軸は全て4649化してますｗ

RBS-5802 の4649化。

ポテンショの高さにあわせてカット。

モーターはエポキシ系の接着剤で固定しています。

4649用に改造されたサーボケース。

ちなみに、RBS-582に使用されているコアードモーターのみ、本体とのネジ止め固体が可能です。

コアレスモーターにはネジ穴が無いため、接着せざるを得ず・・・(´・ω・`)

こちらが582 の4649...しようとしている図。

こんな感じで、4649化用のケースを何枚か置いといて、即4649化出来るようにしていありますｗ

A4さんが、

僕の昔の記事の、58**サーボの4649化を見て採用していただけたようで・・

すごい嬉しかったっす＾＾

技術共有ほど素晴らしい物は無い。

[材料のお話]

さて、僕が作るロボットは、そのほとんどがABS樹脂のフレームで作られています。

自分のロボットの特徴とも言えるのですが、何故ABSなのか？

ロボット製作で使われる事がダントツで多いのが、A5052などのアルミ材。

軽量かつ強度、粘りを持ち合わせているため、非常に好んで使われます。

加工が楽、と聞きますが、自分はアルミが嫌い。

何でかって、まず手の力では削れない、切れない、ドリルで穴開けるの大変。。。

色付けるにしても、アルマイトだとか、やってられない。

勿論、アルミのいい所もたくさん有ります。

実際、樹脂では耐えられない力がかかる場所や、アルミの方が適していると感じた場所などにはアルミを使用することはあります。

ただ加工をサボっているだけかもしれませんが、自分は昔のROBO-ONEロボットのような、直線と箱だけでデザインされたロボットが大嫌い。

アルミって、どうしても加工中に変形してしまう事がよくありますよね。

CNCにかければそんな事は有り得ない事かもしれませんが、いざダイスに挟んでヤスリをエイッとかけると、簡単に曲がりますｗｗ

しかも、曲げると角に変なRが付いてダサイし、すぐそこから壊れてくる。
ROBO-NOVAを動かしているころから思ったことなので、間違いないです。多分。


一方、自分が作るロボットは、全てプラ板同士の接着とネジ止めだけで出来ています。

強度や剛性はアルミには勝てませんが、加工の自由度で言えば圧倒的に樹脂板の方が上です。

CNCで加工したことが無い自分が言うのもなんですが、機械との相性も良い。

加工の自由度が高いので、立体的なデザインを表現できます。


　　　　　最後に、自分のよく使うプラスチック板の購入先を紹介します。

http://plasticbuhinya.shop-pro.jp/

プラスチック部品屋　さん。

僕は基本的にここを使っています。（母へ、材料費の援助、本当に感謝しとります＾＾）

材料の質もGood!

よく、他の業者に注文すると、カッターで切り込み入れてバキャッって折った材料が来ますが、ここで注文した材料はキレイに機械加工されています。

やっぱり、値段とかよりも大事な要素じゃないでしょうか？　なんてねｗ

ABS樹脂の他にも、POM(ジュラコン)や、PC(ポリカーボネイト)

他にも、端材として購入すれば、アクリル樹脂、ジュラコン・POM樹脂、ナイロン樹脂、ポリエチレン・ポリプロピレン樹脂、PET・ユニレート樹脂、PPE・PPO樹脂、ベークライト樹脂、PBT樹脂、PPS樹脂、PEI・PES・PSU樹脂、PEEK樹脂、ウルテム樹脂、テフロン樹脂、ケミカルウッド
（聞いたことも無い名前多すぎたので、全部コピペ）
この通り、品揃え良すぎるレベル。

それぞれの材料を、1mmから（材料によって違います）端材として注文した場合、最大100mmまでの厚さで注文出来ます。

例えば、ｔ25のジュラコンが欲しい人も、願いがかなう（笑）

うれしいショップですヾ(｡･ω･)ﾉ

ちなみに、計算で、厚さ25mmのPOM(ジュラコン) 10センチｘ10センチで注文かけるとして、約900円。

将来CNCで3Ｄマシニングするようになったら、こんな注文が出来るようになるかもですねｗ

　　　　　[CLUV WADさん]

http://club-wad.world.coocan.jp/shoptop.html

（取り扱い商品　ページに飛びます）

ココは、僕がかつてかわロボジュニアに参加していた頃、同時に「ロボット教室」というものに参加していた時の先生が紹介してくれたHPです。

ここで販売しているABS樹脂は、「面積辺りの値段」が日本で一番安いのだそうです。

最近はポリカーボネイト樹脂は、丸棒素材を注文する事が増えたので、「プラスチック部品屋」さんを使う機会が増えましたが、かつてABS樹脂オンリーでパーツを製作していた頃はココを使わせていただいていました。

ちなみに、一円あたりの面積を計算すると、

「プラスチック部品屋」さんで245*245mmでｔ3のABS注文　→　1円あたり 113.25平方センチ

「ULUB WAD」さんでt3のABS注文（二枚入ってくる）　→　1円あたり120平方センチ

一円で7平方センチも違うわけだから、100円でＡ４サイズ位変わってくる訳です。

ABSの質もGood!なので、安さ重視の場合、ココがオススメです。

バカみたいに長い文章になりましたが、今回はここで終わりにします＾＾

あ、今月の練習会とROBOーONE（観戦）は参加しますよ～