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2013年2月18日 (月)

オサル7号!! Making...Ⅳ

さて、四回目のオサル7号メイキング。

最近は、デジタルな方でしか作業が進んでおらず、現実世界ではまだほとんど形になっていない状態です・・。

しかし、いいですなCADってのは。

部品化してくみ上げなくても、それと同じことが出来ちゃうんだもん^^
良いことなのか悪いことなのかは、そのうち俺も分かるハズ・・。

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カッコ良くね?!

↑自画自賛という奴でして、コレがないと生きていけないわけで(殴
(皆さん大人だからこう表には出さないけど、皆思っていることさ...多分)

まだ胴体の設計が終わってないので何ともいい難いですが、それなりのデザインに仕上がっています。
少なくとも、自分の理想には近い感じ・・。
今回の機体の下半身は、サーボ駆動型からフレーム駆動型に変えたのが大きな変更の一つでもありまして、これは何かメリットありそうで、実はあまり無い。

剛性を保つのが難しいのが大きな理由じゃないかな・・・?

オサル5号があそこまで動いたのも、足の剛性がしっかりしていて、サーボのトルクをロス無く足の運動に使えたから。


じゃあ今回の構造にしたメリットは?
足太いほうがカッコイイでしょう。

いや、自分は結構友達とかから、「絵心無い」とか「センス無い」ってよく言われますけど、せめて自分のロボットのデザイン位は自分なりにカッコ良くキメようと頑張ってるんですよ^^


あと、上半身。
胴体のアセンブリは超テキトー状態。

適当に手で部品並べてるだけっていう。
バッテリーさえ入っていない(今は入ってる)

跡から煮詰めていく予定・・・。

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オサル5号の時、あの機体のシンボルとも言えた 「爪」
今回は、グリップ機構を搭載してみたあのオサル6号を挟んで再び登場する事になりました。
バトル特化型だと思われがちなんですが、こういう形状って、意外といろんな競技に対応出来るんですよ!

オサル5号の「爪」は、わんだほ~の競技全部に対応した形状でした(設計段階では無いも考えてなかったけど)

もちろん、バトルやるにしても、やっぱ爪は戦いやすい。
引っかかりもそんなに気になりませんでした(アルミで作ったら別ですけどw)
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そしてCNC加工前提で作られているこのブラケット。
4mm厚のポリカにタップ加工、アルミ部品にネジ穴空けてビス固定する予定・・・。

A4さん、お世話になります。
でもCADデータまとまりそうにないです><  (試験・・・
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いつかやってみたかった事、今出来た(*´∀`*)

男は黙って....ワイヤーフレーム...。

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コメント

ワイヤーフレームいいねw

>良いことなのか悪いことなのかは、そのうち俺も分かるハズ・・。
実際に加工できない形状、組み付かない部品も再現できちゃうからね。
そのあたり、手加工暦の長い人なら察しが着くので問題ないと思いますよ~。

>カッコ良くね?!
大事大事。
こんなの自画自賛でもしないとやってられんw
迷子にならない程度に自分に酔うのだ~。

>でもCADデータまとまりそうにないです><  (試験・・・
こちらも4月にサービス開始できるかな~程度なので、学業優先させて下さい。
データはメールでも転送できるし。
あと加工予定の樹脂板でt4.0以上のものはありませんか?
買おうと思ってるミルが有効歯長4.5mmなので、t4.0以上加工検討していたら相談させて下さい・・・。


-----以下、ウザかったら無視して-----
バトルがしたいなら3801の肘Yがその状態は無謀。
小型サーボなので出力軸まわりの強度は知れてます。
腰Yとまではいかないけど、φ30程度の面受けを検討したほうがいいかと。

投稿: A4 | 2013年2月19日 (火) 20時17分

んなもん、自分のロボット自分で褒めんで、誰が褒めるねんな(爆)。

投稿: Zak | 2013年2月19日 (火) 20時21分

@A4先輩

>実際に加工できない形状、組み付かない部品も再現できちゃうからね。
なるほど・・ (今更
確かに、そうなんですね。
一応自分の中で制御は効いているような気はするので、いずれ痛い目にあう事を待ちます(笑)

>こんなの自画自賛でもしないとやってられんw
やっぱり、そうですよね^^
A4さんもそんな感じだと思ってました(笑)
それに加えて他の人も酔わせたら、もう最高ですね!

>こちらも4月にサービス開始できるかな~程度なので、学業優先させて下さい。
ブログの方、見させていただきました。
サービス用のメールもあるんですね。

自分も焦り過ぎていたようで、ごめんなさい。
お互い、落ち着いたらまた改めてお話したいです。

>あと加工予定の樹脂板でt4.0以上のものはありませんか?
自分もこれは考えていたのですが。
一応、t4以上の材料は手加工前提で設計しています。
切削をお願いするパーツは、最大厚が4mmまでです。

あと、エンドミル径なんですが、1.5mmということで設計してますが、樹脂加工する時のエンドミルって、太いほうがいいんでしょうか?
タップ切る穴は無いので、2mmのエンドミルでもOKな設計なんですが、よく分からなくて・・。

>バトルがしたいなら3801の肘Yがその状態は無謀。
グレーのパーツは「検討中」表示のパーツなのですが、やはり面受けが必要ですか。
オサル5号、6号とこの構造だったので(オサル6号がこれと全く同じサーボ、構造)だったので、このまんま行けんじゃね?
とか思ってました(´・ω・`)
甘いですね。

指摘ありがとうございます!

投稿: オサル | 2013年2月20日 (水) 16時37分

@Zak先生

なるほど
皆さんやっぱりそうなんだ(笑)
良い世界だなぁ。

投稿: オサル | 2013年2月20日 (水) 16時40分

>あと、エンドミル径なんですが、1.5mmということで設計してますが、樹脂加工する時のエンドミルって、太いほうがいいんでしょうか?
ごめん情報抜けてたね。
購入予定のエンドミルはφ1.5mm、有効長4.5mmです。
アルミ切削も同じ規格のものを使います。

通常ミルの径が太けりゃ太いほど加工時間の短縮にはなりますが、付け替えが面倒くさいので基本的にφ1.5mmで全て加工します。
(有効長の関係でφ2.0やφ3.0を使うこともあるけど、今回は無視してください)

>グレーのパーツは「検討中」表示のパーツ
カラーリングで管理されてましたか。流石です。
多脚ロボットcomaの足Y軸も3801なんですが、コイツに使ってる3801がすぐにガッタガタになりました。
オサル6号の実戦シーンを見たことがないので分かりませんが、基本的に「何があっても壊れない」を突き詰めておいたほうがいいと思います。
決して強制しているわけじゃありません。過去の経験からGOサインが出るようであればそれでいいと思います。

そのときは、壊れないモーションつくりのコツを教えて下さいw

投稿: A4 | 2013年2月21日 (木) 18時55分

>部品化してくみ上げなくても、それと同じことが出来ちゃうんだもん^^
>良いことなのか悪いことなのかは、そのうち俺も分かるハズ・・。

全部自分だけでやるなら正直無くても大丈夫。
でも、失敗の回数を減らしたり、物を作らずに確認出来ると便利でしょ? って所から一部始まってるのが3DCADなのですよ。


横から失礼。
>実際に加工できない形状、組み付かない部品も再現できちゃうからね。

3DCADで再現・表現出来ない形状=絶対作れない形状でもあるので、一応3DCADで書ける=方法は別にして、その形状を何らかの方法で作り出す事は出来る
(意外と光造形とか使うと無理な形状でも作れたりする)
そこから、更に検討さ。

>あと、エンドミル径なんですが、1.5mmということで設計してますが、樹脂加工する時のエンドミルって、太いほうがいいんでしょうか?

基本太い方が良い、私はφ3を基本で、やってる。
ABSで切り込み3mm送りF600とかってデータでやったりする。
この辺は加工する機械との相性があるので、加工する方の意見に従って設計して下さい。

後、角部の内Rはφ1.5のミルだからR0.75だけどCAMの相性でバグが出る時があるのでR0.8とかにしておいてあると親切ですよーと。スリット穴も幅1.5じゃ無くて1.6とかにしてあると変な動きをせず綺麗に加工出来る事が多い。
(真面目なCAMならそんな事無いんだけどね・・・)

投稿: カンタンク | 2013年2月22日 (金) 00時23分

@A4先輩

エンドミル情報、了解しました。
>付け替えが面倒くさいので基本的にφ1.5mmで全て加工します。
わかりました、じゃあ基本1.5mmのエンドミルで切削するってことで設計します。

>カラーリングで管理されてましたか。流石です。
足首らへんは管理外なので白いまんまですが、色で分けるのは結構分かりやすいので気に入ってます。
試験が終わったら、肘部分を改良したいです。

>「何があっても壊れない」を突き詰めておいたほうがいいと思います。
オサル6号は何もしなくても壊れました(´・ω・`)
だから自分の中では「失敗作」なんですね。

いつか教えて頂いた、「動かしていてストレスが溜まらない機体」を目標として作っています。

ROBO-ONE懇親会でHammer Herdを見た時は目から鱗でした^^
イガアさんもハンマーさんの足をウニウニしながら、「こんなにしっかり作られたロボット動かしてみたいな、さぞかししっかりと動くんだろうな」と仰っていました。

>そのときは、壊れないモーションつくりのコツを教えて下さいw

先輩!
僕に壊れないロボットの作り方のコツを教えてください!w

投稿: オサル | 2013年2月22日 (金) 22時27分

@カンタンク先生

>失敗の回数を減らしたり、物を作らずに確認出来ると便利でしょ?
自分はコレが欲しくて欲しくて仕方が無くて(笑)
わざわざ手加工で苦労して作った部品がゴミ箱入りだなんて・・><

設計も2次元だとあまり捗らなかい事が多くて。
なんだか、文字を見ているみたい・・。

三次元で設計している今は、空間上のロボットにウハウハ状態なので、設計がとても捗りますw
この効果は自分の中では結構大きいメリットです。


>方法は別にして、その形状を何らかの方法で作り出す事は出来る
僕もそう思ったりしましたが、僕が発言した所で屁理屈にしかならない気がしたので(笑)

投稿: オサル | 2013年2月22日 (金) 22時33分

すっげぇリンク足!!何かいつも綺麗にまとまってるなぁー。。。 って、画面に食いついて、画像保存しちゃいましたよ(笑)

自分もInkscape使って設計開始した所なんで、大いに参考にさせていただきます。

ところで、↑のロボットを作るに当たって、使うサーボを調べていたら、「MG996R」ってやつを見つけたんです。
安かったので使ってみたいんですけれども、これってホビーロボットに使えるんでしょうか?
どうも色々問題点とかでてきそうなんで・・・

何か知っていることがあれば教えてください。宜しくオネガイシマス!!

投稿: marukurin | 2013年2月24日 (日) 21時12分

marukurin
さん

横から失礼。
>安かったので使ってみたいんですけれども、これってホビーロボットに使えるんでしょうか?

予定している機体重量から必要トルクを大雑把に計算して足りてる+、使用するコントローラーが対応していれば大抵OKになりますよ。
普通に設計しましょうよ。

たとえば、足首に使って、足首だけの力で起き上がり動作したい場合、
機体の全高200mm本体重量3kgと想定した場合に、単純に重心位置を全高の真ん中として計算すると。
100mmの地点で3kg これをトルクのkg/cmに計算すると。10倍で30kg/cm 
これ以上のトルクがあるサーボを足首に使えば、片足のトルクで寝た状態から起き上がり動作が出来ます(足板は固定している)
と、必要な条件を想定して大雑把にデータ入れればある程度の目安は出ますよ?

投稿: カンタンク | 2013年2月24日 (日) 23時20分

続き、
まあ、後何も考えず使ってみて足りないなーと言う方法もあります。

失敗や、問題点を少なくもの作りをしたい場合、設計含めて、必要トルクの大雑把な計算位はしないとダメです。
後、必要トルクは大目に見積もり、後から減らして行く調整が良いです。
トルク不足=動かないですから。
また、トルク不足のサーボを使うとサーボ自体の破損が多いように見受けられます(サーボの設計思想的に、最大トルク=本体の保障トルクの側面がありそう)

頑張って設計して下さい。

投稿: カンタンク | 2013年2月24日 (日) 23時24分

@カンタンクさん
こんなに詳しくありがとうございます!!
なるほど、計算方法があるんですね。知らなかった(ぁ
まだまだ勉強が足りないようです。
自分も手加工なもので、やっぱり失敗は少なくしたいですから、これからは計算して設計しなきゃだめですね。


投稿: marukurin | 2013年2月25日 (月) 18時19分

@まるくりん君

コメントありがとう^^
オサルです。

>何かいつも綺麗にまとまってるなぁー。
ありがとう、そう言ってもらうととても嬉しいデス(*´∀`*)

>使うサーボを調べていたら、「MG996R」ってやつを見つけたんです。
>安かったので使ってみたいんですけれども、これってホビーロボットに使えるんでしょうか?
スペック的には十分使えるでしょう、しかしきちんと見るべきはスペックよりも「強度」「精度」などなど。

言い換えれば、「手にとってみて、実際に使ってみたその感想」が一番大切なデータであると僕は思います。

例えば、トルクが10キロ超えてる&スピードも0.1s/60° とハイスペック、しかも安い「3000円」があったとします、ていうか実際存在します。

でも実際手にとって見ると...
すぐ欠けるギア・無いに等しい修理パーツ・3秒ロックしたら煙を吹くクソ制御・雑な角度制御・・・

これだったら、オプションも充実していてそこそこ使えるJR-PROPOのサーボを買いたくなります。

決してMG996Rというサーボがダメだと言ってる訳じゃないんですが、「大事なのはカタログに載ってるスペックじゃなくて、自分の手で感じたスペックだよ」という事です。

自分もパイトルクのサーボが欲しくて欲しくてたまらなかった時期があります。
でも、「低スペックのサーボでどこまでいけるか?」を極めるのが結構面白いんです。
オサル5号は、紹介されたサーボより高いスペックのサーボは積んでない機体ですから。

以上、では頑張って下さい、応援してます^^

投稿: オサル | 2013年2月27日 (水) 22時11分

@カンタンク先生
 他、対談..

カンタンク先生
>たとえば、足首に使って、足首だけの力で起き上がり動作したい場合
とてもメカメカしいお話をありがとうございます(笑)
考えたことも無かったので、見入ってしまいました。

足首R軸にかかる負荷としては、基本的にこれほどの想定は必要ないと思いますが、
膝にかかるおおまかな負荷などの計算は紹介された方法などを使って求める必要があるのでしょうね。

自分はすべて勘でモーターを選ぶので、計算という存在を忘れていました。
将来的に、リアルに追及できたら面白そうです^^

投稿: オサル | 2013年2月27日 (水) 22時17分

>足首R軸にかかる負荷としては、基本的にこれほどの想定は必要ないと思いますが、
膝にかかるおおまかな負荷などの計算は紹介された方法などを使って求める必要があるのでしょうね。

想定を何処に持って行くのか?が設計の最大の要所です。
私の書いた想定は、足が大きい、2足ロボットで起こり得ると思ったのでそう書きました。
最悪の想定に対してトルク・フレーム余裕が有る=壊れないロボットです。
想定を超えた負荷がかかる=壊れるロボットです。

>自分はすべて勘でモーターを選ぶので、計算という存在を忘れていました。
将来的に、リアルに追及できたら面白そうです^^

世の中の設計は、要所は全て計算によって出します、リアルに追及しないと物作れないんですよ。
強度も最近は解析ツールがあるので楽になってますが、想定データをどうする?は設計者が導き出さないとダメです。

頑張って下さい。

構造解析とか調べれば、どんな解析しているかがわかります。
トルク計算は回転出力を得られる装置全てで使うので一度勉強すると良いですよ。簡単な四則演算で解が出ますので、運動学・逆運動釜よりかなり楽です。

投稿: カンタンク | 2013年3月 1日 (金) 06時53分

@カンタンク先生

なるほど、ご指摘ありがとうございます。

>想定を超えた負荷がかかる=壊れるロボットです。

想定、というものは勿論計算で想定することも出来ますが、やはり経験が一番物を言うんでしょうね、そんな気がします。

>世の中の設計は、要所は全て計算によって出します、

リアルに追及しないと物作れないんですよ。
さすがにここまで来ると僕がやってる「遊び」の設計とはモノが違う、といった感じですね。
まさに「仕事」

>トルク計算は回転出力を得られる装置全てで使うので一度勉強すると良いですよ。

トルク、運動力学にた興味があります、というか、自分は将来そっちの道に進みたいと考えている人間ですので、設計技術、そして設計を形にする技術を学びたいと思っています。

制御やマイコン、プログラミングの分野もやってみたい物のひとつで、やりたい事は自分の中で山のようにあります。
将来、自分が何をやっているのか。
頑張ります。

投稿: オサル | 2013年3月 1日 (金) 18時50分

>やはり経験が一番物を言う

違うよ〜。全ては数値なのさ。本来は数値ではじき出すトコロをサボって勘でやるから、経験則になっちまうんだよ〜。

ただし、サボるのは別に必ずしも悪い事ではなくて、時間やコストの関係でサボるコトは結構あるんだよね(笑)。

なのでそこんとこ、取り違えちゃイケナイと思うと同時に、少なくとも一度はキチンと数値を出す経験をしておく必要があると思いますよ。

「できない、知らない」のと、「知っててできるけどやらない」のは、大きく違うからね。

投稿: Zak | 2013年3月 3日 (日) 21時57分

@Zak先生

なるほど、サボってるんですか。
数値出せるCADもありそうですけど、というか、ありますよね。

確かに経験と勘の鋭さは比例しているような気がします。
イガアさんのモーション技術なんか、まさにそれを物語っていますよね。

>少なくとも一度はキチンと数値を出す経験をしておく必要があると思いますよ。
絶対やる気で居ますので、まずは数学を勉強したいと思います。

>「できない、知らない」のと、「知っててできるけどやらない」のは、大きく違うからね。

なるほどです^^

投稿: オサル | 2013年3月 4日 (月) 18時24分

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