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2012年11月 4日 (日)

少しずつ~少しずつ。

オサルです。

最近は、塾の月例テストで、数学の「成績優秀者」の欄に入っていたのでウハウハ(*´∀`*)
少し手応えを感じてきましたよぉ~ ↑

次は英語だな・・・(`・ω・´)

さて、常時安全運転で作業中の「オサル7号」ですが、昨日、関西のZak先生にCADについて色々教えてもらっていたのですが・・・

ヤバイ、知らない事が多すぎる(・_・)
A4さんのブログを開きながら、ココど~やってやるんぞ? などの質問を投げまくってましたが、その以前の問題でした(´・ω・`)

で、2時間ほどZak先生にお世話になり、その後3時間かけて全てのパーツをアセンブリし直してました(^_^;

無事、全ての作業が終わり、腰までアセンブリできたときの写真:

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ここまでできました(*´∀`*)

前回の画像と何が違うかって、部品とアセンブリ拘束の数w

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今はユニットごとにアセンブリしてたのでこれだけで済みますが、前回のは確か・・・

拘束: 180くらい
パーツ: ネジとか含めて120くらい

ありました。
「設計者はこんなことやってんのか~タイヘンだね~」 とか思ってました・・。

昨日、Zak先生に教えてもらった内容の半分はコレですw

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今回、太腿Rに長穴をいれつつ、どうやって軸を低く抑えるか考えた所、こうなった。

構造的には、Hammre-Head ALICIA さんの構造と似てるかな・・・
マネはしてないですよ(^_^;

でも気がついたら似てる・・・(´・ω・`)

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少し分かりやすくしたのがコレ

剛性確保と強度が問題だな・・・
でも、「やってみないとわからない」ので(´ε`*)ゝ

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なかなかキレイにかけたのでは・・? と思います。

腰P軸サーボは、赤くなってるスペースに入ります。

なんか、自分のブログ見て恐ろしくやる気が出ちゃった方がいるようなので(笑)
自分も頑張りたいと思います(^_^;

誰かに見てもらってるって、うれしいですね(*´∀`*)

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コメント

お邪魔します~。
Alibre順調そうだねぇ。
案の定完成度高いモノが見れて安心したよw
ウチの後輩たちよりよっぽど使いこなしてる。
(Zakさんアリガトウ...

>拘束: 180くらい
>パーツ: ネジとか含めて120くらい
HammerHeadのデータ見てみたけど、下半身(サーボユニットは別データで)だけでアライン約750、メート約500ありました^^;


文章で書くと難しいけど、コツだけ殴り書き。(Zakさんの授業と重複してたらゴメンネ)

1.まずは長方形だけでモデルを組む
サーボ空中配置もそうだけど、簡単な長方形を繋げて配置して全体の大きさやレギュレーションの判断をするといいかもしれません。
締め切り(大会当日)までに使える時間は競技者一律なので、無駄に作り直すデータを極力少なくすることで作りこみにまわせる時間を増やせるよ~。
ぶっちゃけ肉抜きや細かいネジ穴位置は最後まで保留でいいですw(ネジの干渉や、組み立ての可否判断は必須)

2.アセンブリは各ユニット毎
ルールとしては「角度拘束が必要ない範囲でまとめる」ことです。
この記事にある画像だと、下半身の平行リンクがベースアセンブリの中で更に子のアセンブリデータとして形成されてますよね?
そうすると、屈伸させたり、脚を広げたりするときは毎回アセンブリデータを展開する必要があります。
それが面倒くさいので、ベースアセンブリデータの中身は[下半身全部]+各ユニットアセンブリ、という形状をとるとフルアセンブリ常態で角度変更が可能になります。
(もちろん、[下半身全部]の一部に[足首サーボユニット]って感じで個別に完成したアセンブリデータを入れることはokです。単純に角度拘束がベースアセンブリ内ですべて行えればok。)

投稿: A4 | 2012年11月 4日 (日) 22時39分

オサルです。

A4先輩、ご指摘ありがとうございます(*´∀`*)
Zakさんとはまた違う授業を受けれるとは・・。

さて、設計の方ですが、最近は停滞気味で・・(´・ω・`)
実は5日後に塾の月例テストと2週間後は学校の中間考査がありまして・・><

記事上げて満足して終わってます(´・ω・`)
考査終わったらまた本気モードでw

>まずは長方形だけでモデルを組む

やった事がありませんでした~∪´・ω・`∪
2Dで書いた図面ではそんな感じでやってるんですが、3Dで書くのにはまだあまり慣れていなくて・・。
とりあえず、3DCADに慣れるのと同時に、ロボットの全体像を把握しながらの設計を心がけていきたいです。

>ぶっちゃけ肉抜きや細かいネジ穴位置は最後まで保留でいいですw

何しろ始めての本格3D設計ですから!
最初はネジ1本の組み立てまでキッチリやってみたいと思いまして(^_^;
「こんな事出来んのか」的な体験も生まれますし。
長穴減速機構をキチンとアセンブリ拘束して、実際に動かしてみたら思い通り動いて本当にビックリw
後には効率重視の作業工程を考えていかないとですね・・。

でも、最初のうちはいろんな機能に触れまくってみたいと思いますw
何か発見も生まれるでしょうし(^_^;

>角度拘束が必要ない範囲でまとめる

・・・(´・ω・`)ワカラナイデス
自分は関節の角度拘束ませずにフリーの状態でパーツを浮かせ、動かしたいときはマウスで部品をドラッグして動かしています。
あの画像だと、腰ユニットを固定してます。固定しないと動いてくれないので。

以前、A4さんのブログで「CAD上でのパーツは角度拘束して、その数値を変えてモーションのシュミレーションなどをしてる」みたいな感じの記事を見た覚えがあります。
なるほど~と思った覚えがあるのですが、もしよければ、コメントで頂いたコツの②を少し教えてください。

いろんな人に支えてもらって・・・嬉しいです、幸せものですね僕は(*´∀`*)

投稿: オサル | 2012年11月 6日 (火) 22時51分

>ルールとしては「角度拘束が必要ない範囲でまとめる」ことです。

たぶん、ヲイラが言ったのと同じコトで、ぶっちゃけ接着しちまう奴とかネジ止めしちまう奴が一つのアセンブリに入るってコトかと。

サーボの軸とかブッシュとかで結合するモンを一つのアセンブリの中に入れるなってコトでしょうね。

(ちちち、ちがうの?(^_^;) > A4サン)

投稿: Zak | 2012年11月11日 (日) 10時19分

自分がやる3DCADでの設計では、

1 使う部品を並べる

2 使う部品のレイアウトを決める

3 部品同士をつなぐ機構やフレームを長方形のブロックをポンポン置いて行く

4 機構の作り込み、固定ネジ等の穴を作成

5 各部品の外形を決める(干渉逃げたり外見決めたり)

6 ネジを付けた時の干渉の確認、機構部の作り込み時にネジ頭やネジの干渉がありそうならそちらで検討

7 強度と重量の兼ね合い見ながら部品の肉抜き

3~7を角ユニットやパーツ毎に気に入るまで繰り返しつつ、ユニット毎の干渉や全体の仕上がりを調整


8 完成

てな感じの流かな?

投稿: カンタンク | 2012年11月22日 (木) 00時03分

@カンタンクさん Zakさん
コメント遅れました、申し訳ないです

分からない事だらけな僕にアドバイス、本当に感謝してます。
設計の道はまだまだ長そうですので、頑張っていきます。

投稿: オサル | 2012年12月25日 (火) 19時22分

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