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2012年10月25日 (木)

A4さんの設計を目指して・・・

オサルです~(´・ω・`)

前回の記事を書き終えて数日後にA4さんのブログを覗いてみたら・・・
あのROBO-ONE出場機体のATLASの設計が紹介してあり、これはとばかりにガン見しまくってましたw

あの完成度の高い機体が、あんなサーボの並びから生まれているとは・・目からウロコが落ちました∪´・ω・`∪

さて、後期の数学の成績で「5」を取れた報酬で、Alibre Designを購入してもらい、本格的に設計にこだわれる環境をgetできました。

これはもうやるしかないでしょう! と言う事で、A4さんのブログとAlibreを並んで開かせた上体で作業してましたw (今は自分で頑張ってますよ(`・ω・´)

Photo


こんな感じで描けてます。

なかなか満足いく使い心地(^_^;
思ったとおりに動いてくれると言うか、全体を見れて安心というか・・・

ただ、3D図面上でロボットの形を考えるのは、なかなか難しく、自分は3DCADの画面を見ながらロボットの形を考えられない人間なのでw
ロボットのデザイン、部品の設計、寸法決めは2次元CADで行っています。

3_3

一応2年半2DCADでモノを作ってきました。
オサル5号も2次元CADで作りました、まだまだヒヨッコですが、色々やっていく上で経験を自分のモノにできたらと思います。

2


しゃがんだ様子。
膝の前側がスッカスカですが、何かで埋めるつもりです。

で、今回の機体で挑戦してみることの一つに、リンクフレームの両持ち構造があります。

上の図で、フリーの軸受けには全部φ5の穴が開いていて、膝の半透明の部品にはφ5.1の軸受け穴が開いてます。
膝で例えると、オレンジの部品同士がφ5のシャフトで固定され、半透明(ポリカーボネイト+金属軸受けφ5.1)の部品が軸受けになる構造です。

軸受けがφ5と太いので、磨耗は少ないです、多分。 摩擦は多いですが、軸受けでギリギリ何とかなるかですね。

といあえず、この構造がしっかり作れれば合成UPは確実なので、じっくり練っていきたいです。

一番やっかいなのはオレンジの部品同士を接着して固定するときの方向の精度。
アクチュエーターにはJRの5802を使うので、トルクもソコソコ出る代わりに、ズレで抵抗が増えるとそれなりにマゾいことになりかねません。

でも!

何事もやってみなければわからないですから。
A4さんがおっしゃっていた「このまんまのコンセプトで機体作るとハンマーヘッド量産することになる」 と。

自分も同じ状態で(^_^;
同じ事やってたらつまらないので、新しいコンセプトでロボットを作ってみる。
面白いと思います、とてもワクワクします。結果が楽しみ(*´∀`*)

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2012年10月20日 (土)

Alibre Design 製品版get! (`・ω・´)

ども、オサルです、お久しぶりの更新です。

さて、前々から「数学で5を取ったら」条件で買ってもらえる約束だった3D-CADをついにゲットできました(*´∀`*)
数学は中間、期末の点数が 90→74 でしたので、かなり不安(特に期末の74)でしたが、授業態度、提出物などには悪い評価は付かず、無事「5」を取る事が出来ました・・。
が、しかし(´・ω・`)
社会が「1」
英語が「3」
しかも音楽、国語が「2」という・・・
社会の「1」はかなり痛いので、今年中(中3になるまで)の2回ある考査で必ず「2」にする。
あとは「2」を「3」のラインまで持ち上げてやる。
これさえ出来れば受験もやりやすい・・と、塾の先生(´・ω・`)
勉強の意味がまだワカラン・・・
なぜ子より親が勉強しとるのや∪´・ω・`∪
↑ (簿記の試験があるらしく、ほぼ毎日ぶっ通しで勉強してるウチの母)

でも、悪い事ばかりじゃなくて、ちゃんと理科は「4」を保ってるし、それ以外の教科は「3」でこらえてますよ。

欲を言えば、英語で「4」が欲しい ってとこでしょうかね。

さて、本題の方へ。
無事に数学で「5」を取れたので、製品版Alibre Designを買ってもらいました(*´∀`*)

体験版で2012年度版を試してみて、個人的に使えると思ったのでAlibreさんを選びました。
体験版があったのも大きな理由のひとつですね。
あとは、3DSさんのサポートがしっかりしているところ。

昔のよりもだいぶツールバーがきれいになっていたので、作業がスムーズです(^_^;

早速ですが、体験版を導入した時から、新気体の設計を始めています。
「オサル7号」になる(予定)ですが、今回の期待は、バトルにこだわらず、歩く、しゃがむなどの基本的な動作を無理なくこなせる機体を目標にじっくり煮詰めているところです。

オサル5号も、あれだけ動いておきながら実は正歩行が出来ないんです><
足首のロール軸が完全にバトル仕様なので、じゅうたんの上を歩く・・とかが難しいんです。
2d_2これは、Sakra-CADで2D設計した図面をDXF出力したもので、
これをAlibreで読み込んでやると・・
2d_3
こんな感じにスケッチされて。。
Photo
そのまんま3D化できます。
この方法で、2DCADで設計した図面を3D化していき・・
Photo_2
今のところこんな感じに書けてます。
ネジが赤いのは気にしないでください(^_^;
昔苦労したアセンブリ拘束も少し理解してきました(*´∀`*)
もちろん上の画像はアセンブリ設計中のキャプチャーです。
Photo_3
適当に書いてますが、こんな感じです(^_^;
本職の設計者に怒られちゃいそうな感じのダメダメ設計ですが、温かい目で。。゙(ノ><)ノ
Photo_4
今回の機体に使うサーボモーターは、足に使うサーボのみ4649化していく予定です。
何事も実験していかないと結果は出ないので、今回、新しいコンセプトで機体を作っていく
中で、何か新しい発見が出来たら良いと思います(^_^;
自分なりに面白そうな事をとりあえずやってみる感じで、何度も違う設計図を描いて出来上がったアイデアなので、完成したときにどう出るか、楽しみです。
勉強も大事ですけど、少しずつでもロボットもやれたら良いと思ってるので、ちょくちょく更新していくかもです。
大会とかにも出れたらいいな(*´∀`*)

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