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2011年8月 9日 (火)

ロボゴング14・オサル5号第4回戦 vs OCT太郎

オサルの第4回戦は、OCT大阪工業技術専門学校の山崎さんのロボット「OCT太郎」との対戦。

画像にはギリギリ写っていませんが、最初の方でもOCT太郎は一度リングから落下してしまっています。
オサル5号はOCT太郎を一生懸命投げようとしていますが、なかなか投げることができません。

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コメント

対戦ありがとうございました。
関西ではみない戦い方なのでかなり苦戦しました。
最後の太郎の攻撃は必殺技なのでスリップはノーカウントなはずなのですが・・・orz(ただ、どちらにしても部品大型脱落で負けになっていたかもしれません)
また戦う機会があれば勝てるように頑張ります!

投稿: OCTロボ研 | 2011年8月12日 (金) 06時00分

OCTロボ研さん

>関西ではみない戦い方

確かに。
関西では、「つかんで投げる」技を持つロボットが少ないような気がします。

関東だとイガアさんのサアガ などが「つかんで投げるロボット」として有名です。

OCT太郎君は、「引っ掛けて持ち上げる」タイプの攻撃でしたね。
引っかかったら負けるぞ~ と、びくびくしながら戦ってました(^^:

関西系のロボットは、打撃系が多いことは知っていましたが、「こちらも打撃系でやろう」とは思いませんでした。
腕のトルクが無いからです。
トルク9.2kg以上のサーボはさわったこともありません。。。
動画でも分かるように、腰サーボが力負けしているモーションがいくつもあります。
ただ、足がダブルサーボなので、腕だけでなく、体全体で持ち上げる動きにすることで、それなりに投げることができています。

OCT太郎君の必殺技。
アレはお手本になる動きです!

>また戦う機会があれば勝てるように頑張ります!

ぜひっ!
楽しみにしています(゚▽゚*)

投稿: オサル | 2011年8月12日 (金) 13時41分

OCT太郎も予算が少ないのでハイトルクなサーボは1つも使っていません。
RB2000の改造機で標準より1軸少ない「RBS581×12個」で、減速機構やバネ(輪ゴム)でトルクアシストして戦っています。
可動範囲を制限しますが減速機構でトルクをあげてみてはどうでしょう?

投稿: OCTロボ研 | 2011年8月12日 (金) 19時47分

>ハイトルクなサーボは1つも使っていません。

あらっ?
そうだったんですか・・・(゚0゚)
きれいな動きをしていたので、ハイトルク3つくらいは使ってるのかと思っていました。。。

>減速機構やバネ(輪ゴム)でトルクアシスト

減速機構だと関西では長穴リンクが多く使われていますよね。
もちろん使いたくもあります。
ただ、長穴にはそれなりの工作精度がいりますし、まず手加工だとめんどくさいため、長穴リンクを使っていないわけです。

確かオサル3号では、太ももR軸と足首R軸にそれぞれ長穴を使っていたような気がします。
(足がもげましたけど・・)

で、アシストゴムですが、ヘタに入れるとモーションが作りにくくなることがあり、1号から5号まで、1度も使ったことがありません。
もしつかうのならば、足のP軸など、体重が常にかかる部分だけにしてます。
ゴムのせいでサーボに無理がかかるのはダメです。
実はゴムの使い方がよく分からない・・(ノд・。)


結局、5号はひたすらリンクでWサーボしてます。
アドバイスありがとうございました!
(`・∞・´)

投稿: オサル | 2011年8月14日 (日) 21時19分

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