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2010年2月 7日 (日)

ABS樹脂ロボ、手がついた

P10208451

ABSロボに腕がつきました。
このところなかなか制作が進まなかったオサル、今日1日で設計して削って組み立てて、すごい勢い。
「前回の練習会からちっとも作るのが進んでいないロボット持って行くなら、進歩が無いから14日の練習会には行かないよ~
と、オサルのハハが脅した、というのはここだけの話
練習会に行きたい一心で、オサル、久々にがんばりました(笑)

肘から先は、ロボノバの手を流用。
頭は、大きさのイメージの見本として、オサルのハハの編んだあみぐるみの未完成品を乗っけてあります
オサルは「頭、これでいいよ。」と言っているけど、これじゃおかしいよ~

膝も、Wサーボに変更。
とりあえず組み立ては終えたものの、オサルがわからないことがあるというのでここで皆さまにご質問させて頂いてよいでしょうか・・・
オサルの質問は

「Wサーボにしたとき、2本の線を中継基板を使って1本にして、サーボ2つを1つのケーブルで管理してもいいですか?」
「その場合、2つのサーボを使うことで、消費電力が2倍になってプチンといくことはないですか?」

どうかご助言をお願い致しますm(_ _)m

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ロボット・こんなの作りました(小5)」カテゴリの記事

コメント

2足ロボットのサーボ系にはあまり詳しくは無いので。
後でもっと詳しい方が教えてくれるでしょうけど私が分かる範囲で。

2つの場合があるので?となりながら両方の場合を
多分電源の+ - をまとめておきたいと過程した場合の話。
多分2個1位は電流的には大丈夫でしょう。
サーボの電線ってある程度余裕を持ってますから。
ただ、ハイトルクを出すロボット用サーボだと要注意です。(大電流を要求するから)
この辺は、サーボの最大消費電力と電線の太さを確認しないと何とも言えないですってのが正直な所。よく調べてみよう。

2
電源+信号も?
上記と同じく、信号線の部分は太さは全く問題無いですが、電源は要注意。

1 2
の場合でも、多分大丈夫だとは思うんですけどね。
一度電流計等を使って最大電流を測定した方が良いですよ。

投稿: カンタンク | 2010年2月 7日 (日) 22時12分

サーボとコントロールボードを繋ぐケーブルが、二股になったタイプの既製品があります。
また、サーボとサーボを数珠繋ぎに出来るサーボもあります。

実際に繋げたら、動くかもしれませんが、ハイテックからはパーツが出てない事と、信号や電流が半減するので、おすすめしません。

投稿: タカノ146 | 2010年2月 7日 (日) 23時47分

結論から言うと2本の線を1本にするのはお勧めできません。

なぜ、膝をわざわざWサーボにしたのか根本に立ち返ると、膝は倍角動いて遅いからだと思います。電源を1本配線にする事は、やはり膝だけ電流が減り、足首や腿と比べて遅れ気味になるので、良く無いと思います。
中継基板までの電源線を倍の断面積にするのならOKです。

信号線の1本化は、膝の上だけ、下だけ姿勢の微調整ができなくなるのと回転方向が合わないのでは?
(両方の膝サーボを時計回転10度って動かして思ったように動いているかしら?)
ということでお勧めできません。

多分、1本のサーボ線をコントロール基板から出して、
中継基板で2個のサーボに分岐させて配線を減らせたらと思ったのでしょう。でもね、良いアイデアと思っても最初の目的(Wサーボ化)から見てどうかと判断するのは重要だと思います。

投稿: ほり | 2010年2月 8日 (月) 00時37分

2倍の電源用ケーブルを使えばいいのですか
(スピーカー用ケーブルでもいいのですか)?

信号線は太くしなくて大丈夫ですか?

投稿: オサル | 2010年2月 8日 (月) 19時19分

始めまして、KENと申します。
僕も配線の共通化はお勧めできません。
電源と信号線を共通化すると
膝サーボの回転方向が同じ方向になってしまうからです。
サーボの電源の+と-を変えると、一見、逆方向に回転するように見えますが、
これだとサーボの制御基盤がおかしくなってしまい、燃えてしまいますので絶対にしないで下さい。
ただ、配線を少なくしたいのなら、中継基盤を作って、
電源を共通化する事も出来ます。(信号線は共通化しないで下さい)
中継基盤は、膝のWサーボ以外の部分にも使えるので今後の配線作業(サーボの交換等)が楽になるので便利ですよ。
中継基盤の作り方は、色々なサイトに書いてあるので、それを参考にして下さい。
もし見つからなければ僕にお申し付けください。
それでは、長文失礼しました。

投稿: KEN | 2010年2月 8日 (月) 19時36分

書き方が分かりにくかったですね

>Wサーボにしたとき、2本の線を中継基板を使って1本にして、サーボ2つを1つのケーブルで管理してもいいですか?

結論としては信号線が1つに出来ないので1つのケーブルで管理は出来ません。
サーボの回転方向を良く見てください。同じ方向にサーボが回るとどうなるんですか?膝の曲げ伸ばしが出来なくなると思います。

片側のサーボを反転設定にするか
サーボの出力軸を膝上右出し、膝下左出しとかにしないとだめです。出来たとしても、ホームポジションの調整が難しくなるということだけは言っておきます。


KEN君の言うとおり、配線を少なくしたいのなら信号線が別々のきちんとした中継基板が必要です。

投稿: ほり | 2010年2月 9日 (火) 02時03分

お久しぶりです。かっこいいですね^^Wサーボの件ですが、共通化はお勧めできませんね。やはり、信号線が別々のきちんとした中継基板をお勧めします。これからも、がんばってください。

投稿: ダイヤ | 2010年2月 9日 (火) 19時42分

中継基盤の作り方がこのサイトに書いてあります。
http://www11.plala.or.jp/silicon/robot/puchirobo01.html/
「サポート」の「ターミナルボードの作り方」に詳しく掲載されていますので、これを参考にしてみて下さい。

投稿: KEN | 2010年2月 9日 (火) 22時03分

そう言えば、ロボワンの規制が変更になりましたね~
ドム子もだけど、腕の長さが調整必要なのでは?
新規制では、腕を広げた長さが、脚の240%になっています。

投稿: タカノ146 | 2010年2月11日 (木) 12時39分

皆さま

パソコンが不調で、頂いたコメントへのお返事が遅くなりまして申し訳ありません。
オサルの疑問に私が全く対処できず(全く何がなんだかわからず・・・泣)、
皆さまに丸投げしました質問に、
丁寧にお答え頂きまして
本当にありがとうございます。


カンタンクさん、ほりさん

いつもありがとうございます。
オサルにもわかりやすいよう、丁寧なご説明を頂きありがとうございましたm(_ _)m
心強い先生がいらしてくれて、本当にオサルは幸せ者です。

タカノ146さん

ご助言ありがとうございます。
ロボワンなどは、オサルにはまだとても考えられませんよ
「頂いたロボノバサーボで、安価に、二足歩行ロボを作る」
というのが今のオサルのレベルではやっとこさです

KENさん

はじめまして。
ご助言や、サイトのご紹介ありがとうございます。

KENさんは、HPやブログなどをお持ちなのでしょうか。もしありましたら、ぜひオサルの勉強のためにご紹介下さいませ。
これからもオサルをよろしくお願い致しますm(_ _)m

ダイヤさん

お久しぶりです。ご助言をありがとうございます。
ダイヤさんは、今は何を作っていらっしゃるのでしょうか?
よろしければ教えて下さいね。

投稿: オサルのハハ | 2010年2月13日 (土) 10時41分

アドレス貼っておきましたよ。 あんまり勉強にはならないと思いますが・・・(むしろ悪影響かも知れません・・・)
実は僕も二足歩行ロボットを作ってる最中なんです。
初めてであんまり詳しくないんでオサル君と一緒に頑張ろうかなと思ってます。
学生なんで、一番の問題は金なんですがね。

投稿: KEN | 2010年2月15日 (月) 13時16分

KENさん

ブログをご紹介頂きありがとうございます。
さらに、ブログの記事でオサルのブログを取り上げてくださっててうれしいです。
学生さんなのですね。ロボットの勉強をされてるのでしょうか?

>学生なんで、一番の問題は金なんですがね
そうですね~。オサルなんか小学生ですから、
紙工作 → タミヤパーツでの工作 → とレベルアップしていって、
その次のレベルがいきなりサーボだの、金属加工だの、C言語だのになるので
本当にお金的にも技術的にも苦労しております
何かよい方法がありましたらぜひご紹介下さい。


投稿: オサルのハハ | 2010年2月15日 (月) 17時45分

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