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2010年1月 4日 (月)

ABS樹脂ロボの二足歩行

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今日から仕事始めの方が多いのでは。オサルも作業開始。
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昨年に引き続き、腰までできたABS樹脂製ロボットの上に上半身を付けようと、CADで設計しているオサルに
どんな上半身を考えているのか訊いてみると、
「腕のここにサーボがついて、ひじにもサーボがついて、できたら手の部分はグリップができるように・・・うんぬん」
ど素人のオサルのハハが考えても、その重さが上に乗っかったらこの下半身では歩くことはできないと思われる
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そこで「まずは、この下半身で歩かせることを考えようよ。」と提案。
最初は、もっと先を作りたくて、モーション作りを渋っていたオサル。
とうとうハハに「動かないロボットじゃ、高価なサーボはいらないじゃないの!積み木を黒く塗ってネジ止めしておけば充分だぁ!」と、無体な脅しをかけられ
しぶしぶモーション作り。
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しぶっていた割には、わりと早く何とか歩けるようになり
本人も大満足。
でも、一応歩いてはいるものの、かなりグラグラしているので(上半身なんか付けたら絶対歩けない
「もう少しかっこよく歩けるようにする」と、
さっきまでしぶっていたのも忘れて、オサルがんばってます(笑)

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コメント

歩行成功をおめでとうございます。
上半身を付けると、重量が二倍になりますから、キシミ具合によっては補強が必要な場合もあります。頑張って下さいね~

投稿: タカノ146 | 2010年1月 4日 (月) 19時23分

ひょっとしてオサル君、腰に使う予定のボールベアリング機構の構想がまとまらないから、上半身にかかれないのか?

投稿: タカノ146 | 2010年1月 4日 (月) 21時36分

いや、正しい脅しでしょう(^_^;)

歩くのなんとか動いてるようですね。できれば、上半身に使うであろう材料と同じ重さのオモシを載せて、それでも歩くかどうかをチェックしておくとイイかもです。

そこでバキっと行くようなら.....ね(^_^;;;;)

投稿: Zak | 2010年1月 5日 (火) 12時15分

タカノ146さん

このロボの上半身の設計は、オサルが2Dでも3Dでも、かなりの状態まで作り上げています。
ただ、歩行に関しては腰から下でいったん試してみた方がいいのではないかと思い
(しまけんさんとこのラムダマーキュリーなども腰から下の状態の歩行をかなり試していたようなので)
オサルを脅して(笑)やらせてみたわけです。

投稿: オサルのハハ | 2010年1月 7日 (木) 13時12分

Zakさん

>正しい脅し ・・・思わぬお言葉、ありがとうございます

オサルはさらに大またに歩くようにモーションを作っていますが、
何度も歩かせているとやはりガタが来て
歩かせている最中にころころとボールベアリングの玉が転がり出てくる始末・・・(泣)
あっちを直し、こっちを調整し、それでもいずれは上半身を付けたいと言っています。
オサルいわく「上半身を付けると安定するから、大丈夫」と。そういうものなのでしょうか?

投稿: オサルのハハ | 2010年1月 7日 (木) 13時18分

>「上半身を付けると安定するから、大丈夫」
それを確認するための「オモリ」なんですよ(^_^;)。

歩行に関しては、よほどウマくやらない限り、上半身のモーションを歩行の補助に使う事は無い(=単なるダミーと同じ)ですから、オモリを積んで歩けないものは、上半身積んでも歩けませんし。

ここのページのE1〜E3あたりがどんなコトになっていたのかを見せてあげるのもヨイかもです。

http://www.honda.co.jp/ASIMO/history/honda/index.html

投稿: Zak | 2010年1月 8日 (金) 09時34分

同じサーボを使う者としては、腕の振りや上半身の旋回で、余分な横滑り(足裏の回転スリップ)が、かなり相殺出来ますから、あながち上半身を付けても解決しないとは言えませんが、やはりオモリは付けるべきですね。

投稿: タカノ146 | 2010年1月 8日 (金) 10時36分

おひさしぶりです(^^。歩きましたね!!でも、まずは、オモリをつけて、歩行モーションを仕上げなくてはなりませんねwがんばってください^^

投稿: ダイヤ | 2010年1月 9日 (土) 17時02分

でも、同じ学年として、ここまでできるのは、すごいと思います^^僕もここまではできませんねw

投稿: ダイヤ | 2010年1月 9日 (土) 17時07分

Zakさん

アシモの歴史、ありがとうございます。オサルと、楽しく見せて頂いています。
楽々と歩いて見せている陰で、実はいっぱい失敗しているのでしょうね・・・ご苦労がしのばれます。

上半身については、オサルは一応予定の重さを乗せて歩かせてみて「大丈夫そう」と言っていますが・・・どうなりますやら。
またご報告させていただきます。

投稿: オサルのハハ | 2010年1月10日 (日) 23時29分

ダイヤさん

励ましのお言葉ありがとうございます。
ダイヤさんも制作がんばって下さいね。

オサルが、大きくなっていつかダイヤさんに会えるのを、今から楽しみにしていますよ。

投稿: オサルのハハ | 2010年1月10日 (日) 23時31分

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