足にベルトコンベア？

たまたまコメント欄で、ロボットクリエーターの高橋さんのお話をしていたら・・・。

NHK BS hiの「プレミアム8」で、昨日夜
「ロボット・クリエイターの高橋智隆さんが世界遺産に指定されたスイスの時計産業の町を訪ね、時計作りからロボット製作のヒントを探す」
という内容の番組があったので、オサルが食いついて見ていた。

何でも新しく作っているロボットの足に小さなベルト（輪っか状になったもの。荷物を載せて動くベルトコンベアの、ミニ版みたいなもの。正式名称はなんというのでしょうか？））を組み込みたくて、
摩擦を減らすベアリングを入れたいけどスペースがなくて難しく、
組み込みを考える参考に、スイスの時計職人の街を訪ねる・・・
そしてスイスの時計の製作現場などを見てみると、みんなパーツが小さくて精巧・・・
最後の方では
「スペースがなくて入れられないと思っていたけど、入る気がしてきました」とのことで、精巧な部品を作って組み込んで新しいロボットの出来上がり、
といった流れでした（たぶん）。
（何分これは素人が書いているので、間違いがあったらお許し下さい）

一番最後にエンドロールとともに一瞬だけ現れた「新しいロボット（名前は忘れました）」
ちゃかちゃか走る、その場でジャンプ、ジャンプ、えらく元気のいいロボット（笑）

オサル、一生懸命見て、
「いやあ、ボクも新しいロボット作りたくなってきた～～！」
しかし、当のオサル、風邪をひいておととい学校で発熱し、昨日・今日と自宅療養。
もう熱もさがり、まだ鼻声ではあるものの、だいぶ元気だが・・・
新しいロボットの制作どころか、
もう今週末の日曜日に迫っている、スパイダー全国大会への参加、大丈夫なんだろうね

でも、だいぶ元気でゴソゴソしだしているので、ご心配なく。
今、「あったかくしてじっとしている」と言い張っているオサルの横で、走り回るロボノバ（汗）周りにロボノバの仮想の敵として置いてある、たくさんの、水を入れたペットボトル・・・
動いてるのはロボットだから、本人は安静にしてるんだそうで。でも、そのたくさんのペットボトルに水を入れてそこに置いたのは、どこの誰なのよ

高専ロボコン関東甲信越地区大会 観戦

高専ロボコン地区大会を観戦に、オサルと町田市立総合体育館まで行って参りました。
立派な体育館で、２階の一般観覧席はちゃんと階段状になっていて、とても見やすかった。

出場チームは茨城高専・小山高専・群馬高専・木更津高専・東京高専・長岡高専・長野高専・産技高専（荒川キャンパス）・産技高専（品川キャンパス）・サレジオ高専。
各、Aチーム・Bチームの２チームが出場。

競技課題は、DANCIN' COUPLE（ダンシング　カップル）。
競技としては、手動の二足歩行ロボが、上の画像の赤・青の四角のところから歩き始め、
釘が立っているように見えるところに置いてある「プレゼント」を手に引っ掛けるか持つかして持ち上げ（ここで１０点入る）、運び、
赤・青の丸のところに待っている自動のロボットに渡す（渡して１０点）。
あとは、２つのロボットでダンスをしたり、一緒に回ったり、片方のロボットを持ち上げたり、という課題をクリアするとそれぞれ点が入る、という方式。
フィギュアスケートみたいな得点方式ですな。

毎回、ロボコンを見ていて思うのだけど、
多分長い時間と手間と情熱をかけて学生さんが作り上げただろうロボットが、スタート地点から一歩も動かず（またはわずかしか動けず）タイムオーバーで終了、終わり、っていうのは、見ていてすごく悲しい・・・・。
今回はクリアすべき課題がちょこまかと多くあるために、
スピンもできる、リフトもできる、ジャンプだって大丈夫、とよくばっていっぱい機能を盛り込んだ機体を作ってあるみたいだけど、
その前に、うまく歩けなかったりプレゼントを持ち上げるのに手間取ったり・・・
結局、最初の簡単な課題のところで、勝敗がもう決まっていた感じがしました。

オサルは、茨城高専Bチームのカブトムシの動きや、長野高専Aチームのドラゴンの造形がすごく気に入ったよう。
「やっぱり、ロボットはかわいいのがいいよね。ボク、かわいいロボットを作る！」
カブトムシやドラゴンが、どうして「→かわいい」に結びつくのかよくわかりませんが・・・

どうやらオサルの意図するところは、
いわゆる「ロボット」というときイメージされるゴツゴツ、金属バリバリ、という感じではなく
もっと外見がなめらかで、親しみやすいロボットを作りたい、ということのようです。

FRPパーツ

オサルは今、
11月1日のスパイダー全国大会に向けて、スパイダーの外装の作り直しをしているが
これはオサルからネタばれ禁止令が出ているので、ここに画像を掲載することができず。

そこで、相変わらずのテーマで恐縮ですが
オサル制作のロボノバパーツをご紹介。

今度のは、秋葉原のVSTONEロボットセンターで購入した「FRP（ガラス繊維の入った強化プラスチック）」という素材を使用
（右がFRP製パーツ、左はお手本のロボノバ付属パーツ）。

お店でなぜかこの素材が気に入り、「これを外装に使いたい！」というオサルにマネージャーが
「ガラス繊維が入っていて切り口がちくちくするから、十分気をつけるように」
と、念には念を入れて注意して下さったのに・・

何を思ったか、オサルはこの素材で、外装を作らずまたお気に入りのロボノバパーツのコピーを。
さっそく「指にとげが刺さった！！」と言ってきたが、
でも自分で選んで買って作業した手前大騒ぎするわけにもいかず、黙って自分で刺抜きで抜いていた（苦笑）

この素材って、ほんとは
こんなロボットパーツ用に使うものではないんじゃないでしょうか

未来館でプログラミング教室

:

数ヶ月に1回くらいの割合で、ずっと通っている日本科学未来館の「ロボット研究室」。

「火星に送るロボットを作ろう！」というテーマで、完全自律式ロボットをプログラムして作る。

ロボットの組立てなどは無い、プログラミングがメインの教室。

前回から、オサルはブロック式ではなくC言語（正式にはNQCという、『C言語もどき』だそうですが）でプログラムするコースに入った。

全て子どもが自分で考え進めていかなければならない（保護者は会場の後ろでただ見てるだけ）ので行き詰ることもあるけれど、

サポーターとしてT大の学生さんがたくさん来て下さっているので安心。

:

前回、オサルは慣れないC言語に苦戦し、

「半日では時間が足りない。午前午後、通しでプログラムしたい」と。

今回、申し込み時に通しで受講可能かどうかと訊いてみたけれど、
申し込み多数で不可能とのことで、あきらめていた。

ところが今日行ってみると、インフルエンザの影響か？欠席者が多く、

午前から午後まで通しで受講可能とのこと。

さっそくお願いしました。

:

11時前に教室開始。

ブロック式のプログラムのときはすぐテストコースに飛び出して来ていたオサル、

今日はパソコンとにらめっこしたまま時間が過ぎる・・・過ぎる・・・過ぎる・・・

やっと席から立ち上がったのが、12時半ころ。

円のラインをライントレース一周に成功。

S字のライントレースも成功。

1時過ぎ、S字ラインをトレースしていき、行き止まりの銀紙のところで反転に成功するが、帰りにラインをはずれてしまった（爆）

:

やや時間が経って、無事S字ライン往復に成功。

（上の動画がその様子です。動画を撮っている最中に、オサルが横で「勘でやったらできちゃった～」なんて言うので

オサルのハハの「勘ですって？(-゛-ﾒ)」という声が入っています・・・恥）

:

お昼休憩を経て、午後。

オサルは、次の課題

「S字を3回往復して、3回往復し終えたら線の端で停止する」

というのに、延々チャレンジ・・・苦戦。

3回は往復できるのですが、線の端で停止せず、グルグルひたすら回るオサルのロボット。なんで？

なんとかクリアしたのが、もう終了1時間前の午後4時ごろ。

:

次の課題

「線の上を何本か通過し、止まった時、通過した線の数だけ音を鳴らす」

は、当然ながらクリアできず時間切れ。

でも、基本的なライントレースはクリアできたし、かなりの進歩。

オサルは「すごく進んだね」と満足そうに未来館を後にし、そして、帰りの電車で、電源落ちました（爆睡）

やはり、とても疲れていたみたい(^-^;お疲れさま。

:

今日もパワフルな解説を聞かせて下さった「子どもの理科離れをなくす会」の北原先生、ご親切に教えて下さったサポーターの学生さん、未来館のスタッフの方々、どうもありがとうございました。

アルミ板加工

今日のオサルは、
ろぼとまでごみ箱から拾ってきた、厚み1.5ミリのアルミ板の加工作業：

↑ノコギリで大まかな形を切り抜き
（左上は、ろぼとまでもう既に切り抜かれていた分。右下が、オサルが手でギコギコやっとこさ切り取った分）

↑ヤスリで削り、

↑ドリルで穴を開けて、１つパーツが出来上がり。

1つパーツを作り上げるのに、途方も無い手間と時間を注ぎ込んでいる 。
その情熱はすごいと思うけれど、
あまりパーツ作りだけに熱中せずに、
モーション作りの勉強や、
オサルオリジナルの新しいロボットの発案もしていかなければ。

ゆずります

10月25日（日）町田で開催の「高専ロボコン2009関東甲信越地区大会」の観覧券が、10枚ほど余っております。

（以下、観覧券を十数枚持っていることの言い訳および愚痴

高専ロボコン、今年は地区大会から見るぞお～！
と思っても、
申し込み方法が
「往復はがきで申し込み・応募ハガキ1通がおひとりさまの受付・応募多数の場合は抽選」。
オサルとハハで絶対行きたいってときに、何枚出したらいいの！？・・・
2枚は当たらないといけないから必死になっていっぱい出して、
いっぱい観覧券が戻ってきたり、
安心して少なめに出して足りなかったりと、
高専・大学ロボコンの観覧券では、翻弄されっぱなしです・・泣）

さて本題。
うちで持っていても無駄になってしまうので、
もし行きたい方がいらっしゃれば観覧券をもらって頂けませんでしょうかm(_ _)m

「高専ロボコン2009関東甲信越地区大会」
10月25日（日）12:00会場13:00開演　18:00終了予定。
町田市立総合体育館にて。

ただし、我が家の住所で申し込んだものをお譲りするのもありますし、
ほんとにロボット好きな方にもらって頂きたいので
すみませんが、お譲りするのはオサルとロボットイベントなどで直接お会いしたことのある方に限らせて頂きます。
行きたい方、または、行けたら行きたいなという方でも構いません
（うちにあっても仕方ないものなので）

ご希望の方は、tada-y1127☆nifmail.jpまでご連絡下さい（☆を@に変えて下さい）。


観覧券のお渡しの仕方について。
当日会場でお渡しもできますが、
私たちは、良い席をとるため時間より早く行くと思いますので、
早めの集合＆一緒の観覧で、オサルの質問攻撃にあってもよいという方に。
「そんなに早く行きたくない」
または
「行けたら行きたい」という方には、郵送いたします。
（観覧はがきに、「場合によっては立ち見になる可能性があります」とあるので、
あまり遅く行くと立ち見の可能性が高いかもしれません）

ご連絡の際は、
希望枚数・
券のお渡し方法のご希望・
郵送希望の場合は送り先、　を明記下さい。

秋葉原・2009年10月

いつの間にか、「月に1回は秋葉原に行く」と決めてしまっているオサル。
今日もせがまれて、秋葉原へ。
いつも通り、最初はVSTONEロボットセンターへ。
持参したABS樹脂製二足ロボを、イダカマネージャーに見て頂く。

↑持参の「工作ノート」で、一応設計を見て頂きながら説明するオサル（右）。

その後、店内をじっくり見て、ネジだの工作材料だのお買い物。
ロボコンマガジン最新号も購入。お！かわさきロボット大会のレポートのページに、カンタンクさんのカンタンク6が写真入りで載っています。すごーい

今日もご親切にお付き合い下さいましたVSTONEのマネージャー、お店の方々、どうもありがとうございます。

工具屋さんで工具を物色したあと、次にオサルはROBOSPOTへ。
ロボスポットはロボットの試合が行われていることも多いけれど、オサルは試合のあるなし関係無しに、ただKHRシリーズのロボットの体験操縦がしたいために行く
今日もたっぷり体験操縦。スタッフの方々、長い間ありがとうございますm(_ _)m

↑プロレスリングでなぜかサッカー。おかしい

今日のロボスポはサッカーコートが小さくなって、空いた所にロボットプロレス用のリングがあり、そこでイガアさんが新しい緑のロボットを動かしていました。
早速、オサルはABSの二足を出して、イガアさんにいろいろアドバイスを頂く。
イガアさんからオサルに頂いた、今日一番ありがたい教えは、これ↓
「ロボットは作るのに夢中になるだけじゃダメ。どんどん動かさないと」

やがてTOBBYさん、たなかさん、スーツをびしっと決めた小田さんがいらして、皆さんでロボット談義。
イガアさんが動かしてた緑のロボットは、
「たなかさんが外装を作って、
土曜日にイガアさんにモーションを依頼したところ、
今日月曜日には歩行はもちろん旋回、パンチ、キック、起き上がりなど全てのモーションができあがってた」
と、話を聞いてた限りではそういうことみたいでしたが、ほんとなんでしょうか？すごい。
「ぼくがモーションやったら年内かかりますよっ！」と驚くたなかさんに、イガアさん「もうサッカーもできますよ～、はっはっはっ」と、貫禄の笑い。

盛り上がるロボスポをお先においとまして、帰宅・・・
の途中、新宿のハンズへ（秋葉原ツアーには、ハンズも入ってるの？ここでまた長居・・・泣）

ABS樹脂とかデコパネとか発泡塩ビを一気に買える場所といったらやっぱりハンズですけど、値段が高いのが毎回キビシイ。
ABS樹脂はうちの近所のホームセンターでは売って無いそうなのだけど（ちなみに○インズホームです）、どこかこういう材料を安く買える場所ってないものでしょうか

と思いつつ、間近に迫る芝浦工大のスパイダー全国大会に向けての外装作り直しのために、上記材料を購入。
「楽しかった」と、オサルはいささか疲れた顔ながら、元気に帰宅。

帰宅後、オサルは材料を持って自分の部屋へ行ったきり出てこないので、さぞたくさんのアドバイスと材料を得て、熱心に工作をしているのだろうと覗きに行ったところ、
部屋で熱心に、マンガを読んでいた

関東組ロボット練習会・ろぼとまにて

実はこのところ、ABS二足ロボに行き詰まり、逃避してレゴで遊んでいるばかりだったオサル。
現状打開の道が開けることを期待して、いざろぼとまの練習会へ
（って、すっかり先輩ビルダーのご助言を当てにしているだけなんですが）

早速、しまけんさんの横に陣取り、ROBOBASICについてご助言を頂く。
オサルが質問したかったことは、

【ロボットが普通に手を振って歩く
↓
例えば、手にバンザイをさせる
↓
バンザイをさせたまま歩かせたい、
というときに、バンザイさせても歩かせると手が元の手を振り歩きに戻ってしまうのを修正するにはどうしたらよいか】
・・・ということだったよう。
しまけんさん、大盛況で大騒ぎの中、オサルに大声を出して頂いての伝授、誠にありがとうございます m(_ _)m

そんなこんなしているうちに、4時を過ぎ、
「二足歩行ロボットの遊び方大プレゼン大会」なるものが始まる。
この様子はROPOTALでネット中継されるそうで、
ネット中継されているその現場にいるというのがすごく不思議な感じ（ロボットがさっぱりわからないオサルのハハが、ナゼこんなところに？）

電気通信大学の方、木下@ID61さん、アニメイダーさん、いしかわさんの順で、
「現在の二足歩行ロボ競技の問題点→自分の考える解決法」を発表。
この内容については、いしかわさんのHPに後日詳しくアップされるそうです
（今の時点で、散財さんhttp://sn.cocolog-nifty.com/sanzai/2009/10/in-6d15.html#moreのところに詳しいレポートがあります。
また、見事なプレゼンを見せて下さった木下@ID61さんのブログhttp://krlablog.blog73.fc2.com/blog-entry-54.htmlに、プレゼン資料がアップされています）。
発表者4名のほとんどが、問題点として
「重い・大きい・お金のかかっているロボが勝つ現状は問題があるのではないか」
と、問題提起していたのが記憶に残りました。

まあ、真剣にロボット界の将来を考えるプレゼン大会をオサルが今理解できるはずもなく、
プレゼン大会のさなか、ろぼとまのゴミ箱の中から、持って帰って使えそうな金属板をずっと物色
いい板を見つけ、それを同じ幅に切断処理を開始
同じサイズの金属板をいくつも作り、大満足。

ネット中継も終わり、皆さんバトル開始↓

↑どう見ても浮いてるオサルのロボノバ（笑）

↑またやってます（笑）

もうすぐ練習会も終了という頃、「オサルくんのロボノバ、ちょっと貸して～」といしかわさんに持っていかれたロボノバ、こんなになってました↓

アニメイダーさんの持参したパーツをかぶったロボノバ。
下のイラストもアニメイダーさんのもの（さすがアニメ屋さん！）。
これもプレゼンの資料で、この状態のロボノバを前にして皆さんが熱心に相談をしていました。
頭が小さいからちょうどよかったのかな？オサルのロボノバ、お役に立てまして光栄です

そして帰りの電車。
いつも爆睡するはずのオサルは今回、目をギラギラさせて起きている。
「ロボットのこと考えてたら、寝なかった」とのこと。

そして、いきなりオサルのプレゼンが始まった
「ウケをとる大会をやったらどうかなあ」
・・・・・？
オサルは続けて
「いくつかのロボットでチームを組んでやったらどうかなあ」

ウケを取る大会で、どうして団体戦に？

よくよく話を訊いてみると、どうもこれhttp://www.botjunkie.com/2009/09/30/totally-unfair-robot-fight/をイメージしているらしい（笑）
いや、この２体は、ウケをとるためにコンビを組んでるわけじゃないと思うよ

ABS樹脂パーツ番外編 オサルのボヤキ

腰部分まで組み上げたABS樹脂製のロボットを見ながら、オサルがボヤく

「立った状態では5ミリ、膝を曲げた状態では1センチくらい、左右の足の長さが違う～」

「上半身つけたらもの凄く大きくなっちゃう・・・ロボノバの2倍くらいだよ?!」

上半身つけたら大きくなるのは、作り始めた段階で予測がつくはずでは
まあ今回はせっかく、安価で加工しやすいABS樹脂で作っているのだから、
いずれ着手するだろう金属加工パーツを使い始める前に、ABSで、できるだけたくさん失敗や問題点を発見してもらいたいです。

「腰から下だけでも、まず、歩かせてみなきゃ！」
と、オサルはロボノバ付属のCD-Romを使って、
手でロボットにポーズをとらせてはプログラムを作るやり方のプログラミングを始めたが、
・・・うまく歩かない。

「あ～、次は、もっと簡単なロボットを作ろう」

と言ってパソコンを離れ、2階の自分の部屋へ行ったと思ったら・・・
ジャラジャラとおもちゃ箱の中のレゴブロックをかき回す音が聞こえてきた。

ロボットがうまくいかないんで、LEGOに逃避ですか(￣Д￣；；

ABS樹脂パーツその7 腰部分まで完成

なんとか腰部分まで完成。

材料がABS樹脂なので、バトルさせることは考えていない、あくまで二足歩行の試作機です。

作っているうちにオサルもいろいろ考えることがあったようで、
「このロボットを関東組ロボット練習会に持っていって、アレもコレも質問する！」
と、意気込んでおります
10日ろぼとまでの練習会に参加予定の皆さま、
毎回毎回、誠に恐縮ですが、どうかよろしくお願い致しますm(_ _)m
また、このブログを見て下さっている先輩方も、
もし気が付いたことなどありましたら、コメント欄でオサルにご指導ご指摘、ぜひお願い致しますm(_ _)m

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