ABS樹脂パーツ番外編 オサルのボヤキ
腰部分まで組み上げたABS樹脂製のロボットを見ながら、オサルがボヤく
「立った状態では5ミリ、膝を曲げた状態では1センチくらい、左右の足の長さが違う～」
「上半身つけたらもの凄く大きくなっちゃう・・・ロボノバの2倍くらいだよ?!」
上半身つけたら大きくなるのは、作り始めた段階で予測がつくはずでは
まあ今回はせっかく、安価で加工しやすいABS樹脂で作っているのだから、
いずれ着手するだろう金属加工パーツを使い始める前に、ABSで、できるだけたくさん失敗や問題点を発見してもらいたいです。
「腰から下だけでも、まず、歩かせてみなきゃ！」
と、オサルはロボノバ付属のCD-Romを使って、
手でロボットにポーズをとらせてはプログラムを作るやり方のプログラミングを始めたが、
・・・うまく歩かない。
「あ～、次は、もっと簡単なロボットを作ろう」
と言ってパソコンを離れ、2階の自分の部屋へ行ったと思ったら・・・
ジャラジャラとおもちゃ箱の中のレゴブロックをかき回す音が聞こえてきた。
ロボットがうまくいかないんで、LEGOに逃避ですか(￣Д￣；；
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コメント
左右の脚の長さが変わってしまうのは、私も経験しました。
私の対処はスネなどのネジ穴を縦長に削り、長い方の足を短くしました。
失敗を繰り返して、理想と現実の摺り合わせをしていく事が脳味噌を使う事だと思いますよ～
投稿: タカノ146 | 2009年10月 3日 (土) 23時45分
まあ、何事も経験ですからね
LEGOで簡単な二足歩行の構造を検討しているのかも知れませんね。あれだとすぐに組み合わせられるので構造検討をしやすいし。
LEGOで出来たものを見てから判断した方が良いかもしれませんです。
おさるくん、せっかちだしｗ
投稿: ほり | 2009年10月 4日 (日) 00時02分
手加工での長さ違いはしょぅがないと思いますよ。
何処かに長さを調整出来るパーツを入れて対処するのが良いでしょう。
本来ならば、加工精度を向上させる事による長さ違いの吸収が良いです。
(私的な意見ではロボットパーツに長さ方向での精度の出にくい曲げ部品を使うのは???と日々思ってます。コスト的には曲げ部品はしょうがない事ですが・・・・)
私の加工機では、10枚位の板に(100×100位)φ3の穴を数箇所空けた物にM3のビスなら一発で全部通す事の出来る精度は出せてます。
手加工でやると出来て3～4枚位かな?と思ってますが・・・
型紙+オプティカルセンターポンチで
オプティカルセンターポンチは手加工の力強い味方です。
http://www7a.biglobe.ne.jp/~isagida/OCP.htm
投稿: カンタンク | 2009年10月 4日 (日) 02時33分
今回は、パーツ作りの練習と平行リンクの実験をやったと言う事にして、無理に上半身まで作る事はないと思いますよ～
脚の長さを決めないと、腕の長さが決められませんから（ROBO-ONE規約）、まずは下半身を理想サイズに納める設計を考えてみましょう。
私のＤ０Ｍ子のＤは、
Ａ＝10cmクラス
Ｂ＝20cmクラス
Ｃ＝30cmクラス
Ｄ＝40cmクラスと言う設定のネーミングなので、40cmクラスですが、ROBO-NOVAのサーボでは30cm位までが妥当だと思われます。
また、平行リンクは、高トルクを必要とするらしいのでROBO-NOVAのサーボでは、見送った方が良いようです。
投稿: タカノ146 | 2009年10月 4日 (日) 06時43分
工作精度は2足歩行ロボットの大きなポイントの一つですからね。 精度向上のための工夫は必要ですね。
でも、足の長さの違いはモーションでカバーできるんじゃないですかね。
もう一つは「剛性」。ABSの場合はこちらの方が問題で、画像を見る限りじゃ、骨盤の剛性が絶対的に足りていないように思います。
ここを見直せばなんとかなるんじゃないかな。
投稿: しまけん | 2009年10月 4日 (日) 12時38分
私の場合、ずれても放置ですね。
私くらいの小型機になれば1cmは致命的ですが、普通のサイズのロボットならモーションでカバーできます。
実は第三回わんだほーに参加したロボット、突貫作業であちこち雑でした。
それでも問題なく動きましたので、多分平気でしょう。
投稿: ごーすと | 2009年10月 5日 (月) 01時15分
タカノ146さん
アドバイス、どうもありがとうございます。
あぶなっかしくはありますが、オサルは引き続き上半身も作るつもりではあるようです。
まあ、今回のはあくまでも、失敗をたくさん経験するための試作機ですから・・・
オサルは最初から成功させたくて仕方ないみたいですが
投稿: オサルのハハ | 2009年10月 5日 (月) 09時34分
ほりさん
あとからオサルのLEGO作品を見てみましたが、
飛行機から降りたパイロットが、
LEGOキャラクターのワニに食われている光景でした・・・
残念ながら、たんなる鬱憤ばらしだったようです
>おさるくん、せっかちだしｗ
本当にその通りです！！（苦笑）
投稿: オサルのハハ | 2009年10月 5日 (月) 09時37分
カンタンクさん
カンタンクさんのものづくりは、今のオサルのとレベルが違いすぎて
ただただ感嘆するばかりです・・・
いずれオサルにその技を、ぜひ伝授お願いしますm(_ _)m
投稿: オサルのハハ | 2009年10月 5日 (月) 09時40分
しまけんさん
アドバイスありがとうございます。
「足の長さの違いはモーションでカバー」することができるんですね。
）
（その「モーション」でもオサルは今非常に苦労してますが・・・
腰の辺りの弱さはオサルも自覚しているようで、これから何やら付け加えるようなことを言っていますが。
土曜日の練習会にこのロボットを持参する予定ですので、
よろしければぜひアドバイスをお願い致しますm(_ _)m
投稿: オサルのハハ | 2009年10月 5日 (月) 09時52分
ごーすとさん
そうですか、特別に小さなロボでなければ、多少の誤差はモーションでカバーできると。
そのモーションづくりもオサルはまだうまくできないので、前途多難ですね・・・
発泡塩ビにしろABS樹脂にしろ、
「手間とお金のかかる金属加工パーツ」以外のものでの、簡単で安価なロボットづくりというテーマは、
オサルのようなレベルにはとても重要なことだと思います。
機会がありましたら、また、アドバイスなどよろしくお願い致します。
投稿: オサルのハハ | 2009年10月 5日 (月) 10時00分
下半身は、後日に作り直すとしても、上半身は小さめ（身長30cm位を想定して）で作った方がよいのでは？
素材の強度は、巨大化するほど弱くなります（巨大豆腐の様に自重で破損します。）
投稿: タカノ146 | 2009年10月 5日 (月) 20時03分
今の材料はABSですよね。で、たぶん方眼紙で作画して加工かな。
であれば、最初から２枚を両面テープで貼り合わせて加工し、あとで剥がせば必ず同じ部品ができますヨ(^_^;)。
剥がす時に注意しないと割ってしまいますけど（爆）。
投稿: Zak | 2009年10月 6日 (火) 11時30分
Zakさん
2枚を張り合わせて加工するのですね。
言われてみれば簡単なことのようですけど、思いつきませんでした。
アドバイスありがとうございますm(_ _)m
投稿: オサルのハハ | 2009年10月 8日 (木) 16時28分