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2009年9月13日 (日)

4足ロボット「亀」の歩き

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昨日の早稲田大学での練習会で、練習台の上を歩くオサルの4足ロボット「亀」。
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昨日石川さんにお伺いしたところ、
多足ロボットの競技会「わんだほー・ぷち」は、今年は今のところ開催の予定がないとのことなので(残念~)、
「亀」は、早稲田大で皆さまに歩きのお披露目をしたのを最初で最後に、哀れ、今日オサルに解体されてしまった。
亀に使ってあるサーボを使って、オリジナルの二足歩行を作りたいからだそうだ。
新しく次々サーボを買える身分ではないので、新しいものを作るには前のものを壊して流用するしかない。
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もし「ぷち」が開催されるようであれば、二足を作るのをガマンして「亀」を壊さずに置いておくつもりだったみたいだけど。
亀のたどたどしい歩きや「お手々ふりふり」モーションとか、かわいかったのに・・・残念。
オサルがそのうち、サーボをいっぱい買えるようになったら、「亀」を復活させてあげてほしい。

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コメント

私も未だ未経験なのですが、サーボには使用時間に限界があるとか、別のホームページで読みました。
際限なく流用は出来ないみたいですから、お互いに一台一台を大切に作りましょう!
タカノ146も、予備サーボが10個位あるから、もう一台位は作れそうだけど~悩む!

投稿: タカノ146 | 2009年9月13日 (日) 23時51分

>サーボには使用時間に限界があるとか、別のホームページで読みました。

無負荷での寿命は製品によって大体想定する事は出来ますが、(実使用)での寿命は全く分かりません。
サーボでは大きく4つ位寿命が来る部品があります。

1 モータ
モータのブラシが切れます。
モータを交換すれば直ります
負荷が大きいと早く壊れます

2 制御基盤 
基盤も半導体ですので寿命があります 他の部品に比べて全く無視出来る程長寿ですので、大抵過負荷で燃やす事で壊す事が圧倒的に多いです。 交換すれば直ります。
負荷が大きいと早く壊れます(大抵燃えます)

3 ポテンショメータ 
サーボの位置を見ている部品です。
中でパーツが滑りながら動いているので磨耗して正確な位置を検出出来なくなりロボットが変な動きをします。
負荷に関係なく一定の動作で壊れます。

4 機械パーツ
ケースや中のギア類
負荷が大きいと壊れます。
無負荷でも磨耗して壊れます。
交換すれば直ります。

となりますので、実際に使用する場合、無負荷で想定される寿命より大抵早く何処かが壊れます。
壊れた部品を交換して末永く遊びましょう。

投稿: カンタンク | 2009年9月14日 (月) 00時11分

タカノ146さん

サーボにも「消費期限」とかがあるのですね(笑)
知りませんでした。
教えて頂いてありがとうございます。

投稿: オサルのハハ | 2009年9月14日 (月) 22時54分

カンタンクさん

またまた、大変詳しくわかりやすい解説ありがとうございます。
大変助かりますm(_ _)m

高価なサーボも、負荷とか磨耗とかで、いずれ使えなくなってしまうのですね。
やはりこれも、オサルが実際にロボットを動かして、「あっ壊れた」とか「あっ燃えた」を繰り返し、体で覚えていくしかないことなんでしょうね。

なんだか、お札が次々飛んで消えていくのが見えるような気がします~

投稿: オサルのハハ | 2009年9月14日 (月) 22時58分

寿命で壊れることもありますが、寿命よりも人為的なことで壊れることの方が圧倒的に多いと思いますよ。
(高専でロボコンやって5年目ですが、寿命で壊れたモータはほとんどありません。)


一番多いのは、モータがロックした状態で無理矢理回すことですかね。
モータが焼ける(黒い液体が流れ出たことがあります)、ギアが欠ける(これが多いです)、電流が流れすぎて回路が壊れる。などなど。いろんなところが壊れる可能性があります。

あとは、外装の固定用のネジを強く締めすぎて壊したり、なにかにぶつけて壊すことが多いです。

機械なので寿命はありますが、丁寧に使ってればそうそう壊れることはないですよー。

投稿: シクロ | 2009年9月15日 (火) 16時59分

シクロさん

教えて頂きありがとうございます。
サーボは寿命をまっとうする前に壊れるのがほとんどということですね。

オサルはサーボを譲っていただきやっと使い始めたところなので、まだまだ未熟者。
皆さまに教えて頂いたことに気をつけて、ひとつのサーボを長く使って欲しいです。

ところで、もうすぐ高専ロボコンのシーズンに入りますね、今年も楽しみです。

投稿: オサルのハハ | 2009年9月16日 (水) 21時21分

昨日、モーション作成中に、ロボットが台から落ちて、サーボのギアが変形してしまいました。
とりあえず、交換と思い、簡易交換の為のコネクターを買いに秋葉原のヴィストンへ行ったら、交換用のギアPN 55020が在庫で置いてありました。
960円なので、ギア破損の場合は、ROBONOVA兄貴に御提案下さい。

投稿: タカノ146 | 2009年9月18日 (金) 13時00分

おっと!ギア用のグリスを買い忘れた(>_<)

投稿: タカノ146 | 2009年9月18日 (金) 13時15分

タカノ146さん

「ROBONOVA兄貴」はやめて下さいよ~(笑)
ただの小学生のお猿さんなんですから

交換用のギアも販売しているのですね。
ありがとうございます。オサルに伝えておきますm(_ _)m

投稿: オサルのハハ | 2009年9月19日 (土) 21時49分

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