二足歩行ロボ試作機第２号
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コメント
ぷちの時は世話になりました。
しまけんです。
おさる君すごいですね。
おさる君のバイタリティーに敬服します。
今は手動でモーターを動かしているのだと思いますが、早いうちにマイコンの世界に入った方がいいと思います。
ギヤモーターにボリューム（ポテンショメータ）をつけてマイコンで動かせば簡単なサーボモータが出来上がりです。
小さなマイコンなら3,000円くらいから売っているのでそれほど無理せずに買えるんじゃないでしょうか。
電子回路とかマイコンプログラムとか勉強しなければならないことはいっぱいですが、おさる君なら乗り越えられるような気がします。
興味がありましたらメールください。
投稿: しまけん | 2009年5月10日 (日) 16時00分
これだーっ！感動しました！
これを見たかったです。僕がかつて１ヵ月かかった事をこんなにも速く！
オサル君を見て、自分は完全自作を途中であきらめ、サーボロボットに走ってしまったことを昨日非常に悔い、かつてのロボットを引っ張り出してきたところです。
ちなみに、マイコンとはマイクロコントローラーのことで小さなコンピューターです。基板の上ある部品の１つのように見えます。洗濯機や冷蔵庫、炊飯ジャーなんか全てに入っていてあらゆる機械をコントロールするチップです。
ロボットの場合、まずこれでモーターをコントロールするわけですが、
簡単に言うとパソコンでプログラム(どういった動きをする)を作り、マイコンをパソコンとＵＳＢなどのケーブルで繋ぎます。
パソコンからプログラムをマイコンに写し(書き込み)、パソコンとマイコンを外します。
ロボットにのせたマイコンは、そのプログラム通りにモーターを動かすと言う流れです。
マイコンを使うことで、複数のモーターを自動的にプログラムした通りに動かすことが出来ます。２足はモーターの数が多いのでマイコンが必要になります。
ところが、マイコンは初めてしまえばスイスイ？いけるのですが、はじめに解からない事が多くてつまずきます。理工系の大学生ですら使える人と使えない人がいます。
マイコンは必ず、『知っている人に聞きまくる』が必須だと思います。がんばってくれるとうれしいなーヽ(´▽｀)/
って言うか自分もがんばります。オサル君には勇気をもらいました
投稿: アニメイダー | 2009年5月10日 (日) 22時34分
Zakと申します。イシカワさんトコで噂を聞きつけてやってまいりました(^_^;)。一応、某J社のロボット担当やってますが、実態は自分の趣味を仕事にしてしまっただけというアホでございますm(..)m。
マブチモータとギアボックスの動画、拝見しました。久しぶりにイイものを見せてもらった気がします。ヲイラが小学生の頃にもギアボックスはありましたが、こういう使い方を想像すらしませんでしたから。
で本題ですが、実はほとんど忘れ去られかけてる(^_^;)弊社の製品に、こんなのがあります。
http://www.jrpropo.co.jp/jpn/robot/products/products/robotkit/rb300/rb300.html
残念ながら膝も足首もありません(^_^;)が、一応二足で歩く事ができます。しかも（ここが重要）、コレに搭載されてるマイコン基板は、元々大きな二足歩行ロボットにも使えるもの（関節の数が最大30までイケる）を使ってあります。
つまり、今はゲーム機＋ゲーム数本分ぐらいのお値段から始めて、徐々に拡大していくコトができるワケですね。今でもこれだけのモノをつくれる方ですから、フレームの自作など恐らくスグになさるものと思います。このキットはアルミのフレームですが、機体が小さいうちはプラスチックでも充分ですし。
知人が作ったこんなロボットも参考になるのではないでしょうか。
http://robot.watch.impress.co.jp/img/rbw/docs/163/894/html/p1460992.jpg.html
写真左の、トラックのようなロボ「タミやん」
もし何かありましたら、メールいただければ詳しいお話もいたしますデス。
ではでは.....
投稿: Zak | 2009年5月11日 (月) 19時00分
嫌がらせのように長文書き込んですみません。
しまけんさんの意見に賛成で、ボクもまずはマイコン制御に挑戦して欲しいと思います。
自分の体験談ですが、ボクはまずＰＩＣ(ピック)と言う種類のマイコンから始めました。１６Ｆ８４というポピュラーなＰＩＣマイコンです。
何の知識も無かったので、本を参考にしました。遠藤敏夫さんの『わかるＰＩＣマイコン制御』と言う本です。
遠藤敏夫さんは養護学校で子供達にマイコンの手作り教具なんかを作りつつ、マイコンの面白さを子供達に教えてる方です。会った事はありませんが(*^-^)
この本は、マイコンのことはもちろん、秋葉原のどこのお店に行けば部品がそろうのか、いくらかかるのか、ハンダ付けの方法から、マイコン(PIC16F84)で何が出来るのかまでわかりやすく書いてあります。
ボクは、これを本がボロボロになるまで使って色々なものを作りました。それでマイコンの扱いを覚えて、次にＡＶＲ(エイブイアール)と言うマイコンを使うようになりました。
マイコンには他にもＳＨタイニーやＨ８など色々種類があります。あくまでボクがやってきたことです。今はどんなマイコンで始めるのが良いのか？教えてえらい人ですが参考までに。
http://www12.plala.or.jp/te49/
投稿: アニメイダー | 2009年5月11日 (月) 23時36分
しまけんさん
こちらこそ、ぷちのときにはお世話になりました。
あのシグマを作った方にお褒めの言葉を頂き、感激です
はい、おっしゃるとおりこのロボットは画面の外の見えない所で、オサルがコントローラーをふたつ並べて、操縦に奮闘しております（笑）
マイコンのお勧めを頂きましたが、どのお店に行ってどのものを買えばよいかもわからない状態でして
これから調べてみます。わからないことがあったらメールさせて頂くかもしれません。
よろしくお願いします。
どうもありがとうございます。
投稿: オサルのハハ | 2009年5月12日 (火) 08時22分
アニメイダーさん
「嫌がらせのように・・・」なんて、とんでもございません。
アニメイダーさんの下さるコメントは、初心者の私たちにもわかりやすくて助かっております。
ロボット初心者のころのお話も大変参考になっています。
オサルは明日にもマイコンを手に入れたいと「買って買って」のアピール中ですが、私はもう少しタミヤパーツで作らせてみようかと思っています。
ちょっと今マイコン探しにアキバ方面まで出る時間がないのと、
もう少し困らせてほっておけばオサルが手持ちのもので工夫して何かまた面白いものを作ってくれるのではという下心があり（笑）
子どもって欲しいものがあっても応じず困らせとくと、有り余る時間と情熱を使って何かしらひねり出してくるものですから（←鬼ハハ？）
私はオサルは今の所「組立てやさん」だと思っているので、もう出来上がっているロボットにプログラムを入れたりするのはもう少し先でよいと思っています。
自分で工夫していろいろ作る経験を積んでほしいです。そういうのって、時間が有り余っている子ども時代しかできないこともあると思うので。
そして、いずれ、ゼロから自分でロボットを組み上げてほしいと思います。その力がオサルにはあるんではないかなとも思っています。
何だか親ばか丸出しになってしまいすみません
そして、マイコンについても調べなくちゃ。オサルも欲しがっているし、皆様も進めて下さるし、でもどこへ行って何を買えばいいのかわからず（泣）
マイコンの本も買ったほうが良さそうですね。紹介頂いた本は今でも買えるんでしょうか？探してみます。
いろいろとどうもありがとうございます。
投稿: オサルのハハ | 2009年5月12日 (火) 08時42分
Zakさん
はじめまして。コメントありがとうございます。
「自分の趣味を仕事にしてしまっただけというアホ」とおっしゃいますが、それこそ理想ではないですか！
オサルにもロボットを仕事にしてほしいと私は思っています（趣味と違って、楽しいことばかりではないと思いますが）。
御社の二足歩行ロボ、見せて頂きました。
やはり値段がそれなりにしますね
このロボット一体で終わりなら正直高すぎる感じがしますが、一回買ってそれをもとに広げていけるなら、購入検討できるかも。
「タミやん」もいいですね。オサルが見て大喜びしておりました。
オサルがもう少しレベルアップしたら、挑戦できるヒントをいっぱいご紹介頂き、
どうもありがとうございます。
投稿: オサルのハハ | 2009年5月12日 (火) 09時02分
>子どもって欲しいものがあっても応じず困らせとくと、有り余る時間と情熱を使って何かしらひねり出してくるものですから
なんとも思慮深いご両親で、オサルくんがうらやましい！
若いロボット仲間の登場で、すっかり浮かれてお節介が過ぎたようです(≧ｍ≦）悪い癖です。
最後、お節介ついでに…
ロボットと一言で言っても、曖昧なもので「ロボットとは何ぞや！」と訊かれて正確に答えられる人はいないのではないでしょうか？ロボットの構成は、組み立ての『機械工学』、電気回路の『電気工学』、プログラムの『情報工学』の３つが１つになっているように思います。少し乱暴な気もしますが…。僕はド田舎人だったのでこの概念が無く、ロボット＝機械工学と決め付けて失敗？しました。ロボットはどちらかと言うと機械制御になると思います。本当は電気回路とプログラムの理解が大事だと思います。ところがコレが勉強し難いのです。
まず、目で見て解からない事が多い、気が付くと上の３つの工学のどれかに分類されて専門教育を受けちゃう。ロボットは複合的な技術なのに、先生は専門分野以外知らない人が多いように思います。だからマイコンなんかすっ飛ばして高度なことを勉強しちゃう。
だから早い段階で、ゼロからやって欲しいと願います。すぐに遊べるマイコンボードやコントロールボードを買うのではなく、秋月電子なんかで１個３００円のマイコンから初めて欲しいと思うのです。マイコンボードを自分で作る！
http://akizukidenshi.com/catalog/c/cmicon/
すぐには使えません。１年も２年もかけてコレらを使えるようになって欲しいです。ロボットは学ぶことが他より多いのに、いや多いからこそ、基礎部分はほとんど独学になっちゃいます。
超～乱暴な意見でスミマセン、本当のことは、しまけんさんに訊いてください。プロの世界はZakさんに聞いてください。いまさらですが僕はロボットは独学で、本職はアニメＣＧ屋です。
えらそうな事言ってますが、単純におさる君のロボットを楽しみにしてます！また、どこかのロボットイベントで会いましょう！ではっ！
投稿: アニメイダー | 2009年5月12日 (火) 13時47分
アニメイダーさん
なるほど・・・私もロボット＝機械工学だと思っていましたが、それだけでもないようですね。
専門的なことは中学（義務教育）を終えてから・・・とも思っていましたが今から勉強できることも多いんですね。
これから勉強することがたくさんで、大変ですが、それもまたオサルには楽しいのでは・・・
いろいろとありがとうございます。また、イベントでお会いできましたらよろしくお願いします。
投稿: オサルのハハ | 2009年5月12日 (火) 21時18分
あ、、、クローズ気味なのでちょっと気がひけますが、、。
> マイコンのお勧めを頂きましたが、どのお店に行ってどのものを買えばよいかもわからない状態でして
多分、色んな人が色んなものを勧める事になるとは思うのですが、私のお勧めは、
ATmega32マイコンボード(Best Technology BTC-067 ￥2900)です。
値段の割りに色んなことができるし、開発環境もフリーでダウンロードできます。
プログラムの書き込みもパソコンがあれば、USB-RS232C変換と専用のシリアルケーブルさえあれば完了です。
秋葉原では手に入りにくいかもしれないので、通販で買うのが便利だと思います。
プログラムは、最初からC言語で始めるのを勧めます。
知らないとちんぷんかんぷんですけど、ちゃんとルールがあるので勉強すれば理解できます。
サンプルプログラムを足がかりにすれば結構簡単に動くプログラムは作れますし。
子供がわかりやすいように工夫されているプログラムツールがよくあるけど、あれって箱庭に放り込んで、
「さぁ、自由に遊べ」って言っているようで、なにが自由なのかって思います。
マイコンを使ってマブチモータを動かすようになるにはあといくつかハードルがありますが、
オサル君はもう一人じゃないから大丈夫でしょう。
オサル君ちは確かうちとそんなに離れていなかったと思うので、よかったら一度うちに遊びに来てください。
土日はほとんど家でロボット開発やってます。お勧めのマイコンもありますんで。(^。^)
（中学１年の時、アマチュア無線を始めた頃に交信で知り合ったおとなの人んちに遊びに行ったのを思い出すなぁ）
もちろん無理強いするわけじゃないのでマイコンの件も含めて考えてみてください。
投稿: しまけん | 2009年5月12日 (火) 22時11分
ATmega32マイコンボード(Best Technology BTC-067 ￥2900)
僕もコレはお勧めです。使ってます。
投稿: アニメイダー | 2009年5月12日 (火) 22時32分
しまけんさん、アニメイダーさん
マイコンのお勧め、ありがとうございました。
具体的にあげて頂けるとわかりやすくて助かります。
ありがとうございます。
しまけんさんへ
ありがとうございます。
しまけんさんさえよろしければ、お申し出に甘えて、ぜひお宅へお伺いさせて頂きたいです。
詳しくは、またメールさせて頂きます。
投稿: オサルのハハ | 2009年5月13日 (水) 13時40分